Sommarlov

Det har varit tyst på bloggen ett tag. Det är för att vi har haft sommarlov i snart 3 veckor. Några har varit kvar i Uppsala. Några har åkt "hem". Några har åkt till landet. Men snart träffas vi i laget igen. På Fredag ska vi åka till vår källare och packa ihop dom sista sakerna. Sen på Lördag morgon åker vi till Arlanda. Söndag morgon landar vi i Shanghai. Det börjar dra ihop sig. Räkna med många uppdateringar den kommande veckan här på bloggen.
Inte långt kvar nu.

Torsdag

Idag har vi kört en hel del med två robotar samtidigt. Ett av resultaten kan ni se nedan ovan. Det fungerar hyfsat men det finns mycket kvar att slipa på. En utmaning för Kina helt klart. Imorgon kommer vi nästan bara packa och göra långa listor på att som vi ska packa. Sista dagen innan Kina för projektets del. Sen är det lov för vissa.

Finslipning och pappersarbete

Sista veckan på sommarkursen. Gårdagen ägnades åt finjusteringar, bugfixar och förberedelser inför avfärd. Vi har numera en dator innehållande både simulator och SVN-server, det senare för att slippa problemet vi hade i Tyskland med bristande internetuppkoppling. Med en lokal SVN kan vi fortfarande arbeta på ett smidigt sätt med vår källkod även utan internetanslutning.

Denna eftermiddag går i pappersarbetets tecken för många av oss. Tydligen ska vi deklarera allt vi ska packa och skicka i förväg, till exempel oscilloskop, spänningskuber, dator, och så vidare. Inte nog med att vi måste skriva ner exakt på prylen vad som ska med, vi ska även skriva modellbeteckning, vikt, värde samt ursprungsland. Tidsödande men nödvändigt för att slippa krångel senare.

Tornet på Sigrun fungerar väl, trots kraschen och kan nu även luta framåt för att scanna efter s.k. stepperfields, något som kommer vara oerhört nyttigt om vi vill slippa köra sönder robotarna. Det är inte 100% fungerande riktigt ännu, men det ser lovande ut.

Så här kan det se ut när två IT-studenter sitter och kör robotkod i simulatorn.














Laptopen till vänster styr även datorn till vänster, laptopen till höger styr även datorn till höger, datorn i mitten kör simulatorn. På så vis kan två robotar köras i simulatorn samtidigt som utvecklingsarbete sker på laptopsen.

Har även nöjet att meddela att vi nu uppnåt revisionsnummer 2000. Härliga tider!

Fredag i simulatorn

Vi har under dagen utfört flera körningar i simulatorn med bra resultat. Till vänster syns två robotar som sammarbetat med att kartlägga världen i simulatorn. Den simulerade miljön har visat sig väldigt bra för att felsöka och testa robotkoden, då det sker helt frikopplat ifrån robotens hårdvara.

Nedan så syns en skärmdump som är gjort ifrån simulatorn, som bygger på Unreal Tournament.














Nu är det snart bara en vecka kvar innan vi packar ihop inför midsommar. Nästa gång vi då kommer tillbaka till källaren är strax innan det bär av till Kina!

Bild från onsdagens missöde

Här är en bild som visar hur tornet såg ut när Sigrun voltade i onsdags. Som tur var gick inget dyrt eller svårkonstruerat sönder. Men man blev lite skraj när det hände..

Segmentation fault och ångest

I dag, torsdag, har vi suttit hela dagen och kört robotar i simulatorn och även i "verkligheten". Personligen har jag mest varit involverad i simulatorkörandet. Det har varit en dag fylld av ångest och segmentation faults men jag tror (ta i trä) att vi nu har lyckats få bort de flesta av de buggar som har spökat för oss i dag. Detta är ett långt steg på vägen och det känns verkligen som vi har kommit någonstans i dag.
Ovan syns en bild från en körning med 2 robotar i kartan. Efter många omstarter och konfigurationer har vi till slut lyckats få ett samarbete mellan robotarna. Det är en lång vecka kvar att jobba på att fintrimma utforskningsarbetet men programmet kraschar i alla fall mer sällan än ofta nu efter dagens fixar.

Vi har även haft framsteg i verkligheten. Den nya roboten (Rota) har kört och kartlagt ganska bra. Vi har haft stora problem med motorstyrningen på Rota men det verkar som vår SLAM klarar av ganska stora fel!
Ovan kan man se körningen Rota gjorde. Det är visserligen en väldigt liten bana men det är ändå ett stort framsteg!

Onsdagsdramatik

Igår fick vi uppleva lite dramatik här nere i källaren. Vår robots, Sigrun, körde fint i våran lilla testbana och försökte hitta offer när en hög smäll hördes från hållet där roboten körde. Det som hade hänt var att Sigrun hade haft lite för hög fart över ett krön samtidigt som den fått nödstop. Resultatet var att Sigrun gjorde en kullerbytta framåt. Vårat nykonstruerade torn fick sig en rejäl smäll (bild kommer dyka upp snart) men som tur var verkade som att ingen elektronik hade skadats utan det räckte med att bocka tillbaka lite sneda plåtar i tornet så var Sigrun klar att köra igen. En stor del av resten av dagen gick åt till att försöka få våra pyrosensorer att bete sig vettigt. Något som vi lyckades sådär med men fortfarande jobbar med. Som ett alternativ så monterade vi fast värmekameror på våran andra robot, Gandull, vilket förhoppningsvis kan vara ett effektivt alternativ till de just nu instabila pyrosensorerna.

Tisdag

Nu är det tisdag och det är bl a dags att fixa våra visa till Kina. Delvis var det inte så lätt att fylla i blanketten men vi tycker att allt är rätt nu. Om en månad är vi nästan framme.

"Segmentation fault" var också idag ganska populärt men vi kommer framåt. Bl a försöker vi att förbättra styrningen av sensortornet. Men som vånligt hitter vi oftast ett konstigt beteende. Imorgon är onsdag och förhoppningsvis har några problem försvunnit när vi börjar imorgon.

Måndag igen

Måndag.. Det som kan gå fel går fel. Så känns det i alla fall. Segmentation fault. Igen.. Kan det vara så att robotarna tycker att det är jobbigt med måndagar också?

Ibland blir det lite jobbigt med alla konstiga fel, segmentation faults eller vad det nu kan vara, som man bara inte kan förklara. När samma kod uppför sig på olika sätt på olika datorer, när det egentligen borde hända exakt samma sak. Eller när robotarna, av ingen uppenbar anledning, slutar med att åka runt och istället väljer att stå stilla och inte göra någonting. Men vi har kommit en liten bit till idag ändå. Trots missöden och jobbiga fel så verkar det som att vi kommer framåt.

Vi fortsätter att jobba med att förbättra offerdetektion, motorstyrning, synkning av kartor, detektion och hantering av andra robotar i mjukvara mm mm. Inte mycket nytt att berätta om. Inte så mycket kod kvar att skriva. Mycket testning.

Imorgon är det tisdag.

Första veckan slut

Första veckan i sommar kursen är över och då rapporten och lite administrativt strul tagit en hel del tid så har endast lite utveckling hunnits med. Synkroniseringen av kartan börjar ta form men är inte helt klart än. Även arbete med att få flera robottar att kunna samarbeta i banan forstätter så smått frammåt. Nu ritar de (oftast) inte in varandra i kartan i alla fall. Allt fungerar inte men under rätt förutsättningar samarbetar de riktigt bra. Fick till en riktigt lyckad körning nere i våran lilla test bana och tänkte visa en screenshots från den.


Här finns det en sekvens med screenshots som visar hur kartan byggdes upp på slutet

Utvecklingen tar fart igen

Dagen började med att en stor del av oss var på besök och hjälpte några högstadieelever att komma igång med sina dansande robotar.

Vi har äntligen lyckats få igång våran simulator fullt ut så vi kan testa all vår kod där nu. Vi har förhoppningar om att robotarna ska klara av att upptäcka varandra genom att dela med sig av sina positioner. Detta har vi tyvärr inte kunnat testa då fokus på eftermiddagen fick läggas på att lösa en bugg med vår kommunikation istället.

Vi haft en del framgångar med att köra flera robotar tillsammans som delar med sig av sina respektive kartor. Här nedan ser ni en bild på vår lyckade körning.

Vägen till Kina har startat

Igår hade vi lite kvar på rapporten att skriva vilket visade sig inte vara en liten bit. Allt tog sin tid och idag klockan 13:00 var det klart. Och klockan 14:10 så skrivs rapporten ut för att lämnas över till Olof.

Nu kan vi säga att vi har alla blickar mot Kina. Vi har haft möte och tänkt igenom de viktigaste saker som måste göras och satt personer på dessa poster. Nu är det bara 11dagar kvar av utvecklingen sedan tar vi en kort semester.

De saker som är viktigast nu och som måste fixas är hantering av flera robotar, offerdetektion, robotarna måste dela med sig gränser, slutförande av motorstyrning och synkningen av kartan. Lite mindre saker som är även kvar förbättra nödstopp och en bugg i kommunikationen.

Det ser inte ut att vara mycket men detta kommer vi 11 studenter som är kvar att slita i 11 dagar nu som är kvar, för vi ska till Kina och det ska gå bättre än det gick i Tyskland.

Omstart!

Äntligen har sommaren och även sommarkursen för RRT Uppsala börjat. Sommarkursen är en påbyggnad till den termin vi just avklarat. Tyvärr så läser inte alla sommarkursen utan har lämnat oss för jobb eller ledighet, men elva tappra elever har stannat kvar för hålla flaggan högt. På förmiddagen har vi haft ett brain-storming möte och fyllt en white-board tavla en del saker som ska utvecklas och fixas innan vi åker till Kina. I skrivandets stund debateras vilka av dessa som ska prioriteras för även om tävlingen går av stapeln i mitten av Juli så kommer sommarkursen bara löpa till midsommar så vårt schema kommer att vara riktigt tight och det gäller att välja rätt saker att fokusera på.

Presentation och demonstration, torsdag 29/5 10:15-11:30 Polacksaulan

Presentation och demonstration torsdagen den 29 Maj.
Vi kommer först berätta om projektet och vad vi gjort.
Efter det kommer vi köra en demo. Detta i uppbygd bana, för att visa robotarna i dess rätta miljö.
10:15-11:30
Polacksaulan.

Bästa körningen hittills

Dagens testkörningar blev väldigt lyckade. Terrängen som roboten kördes i var den samma som vid förra bloginlägget, hus 1 våning 4.

Bilden till vänster visar resultatet av den hittills bästa körningen som totalt höll på i 30min. Ganska kort in i körningen så förlorade vi kontakten med roboten på nätverket och testet hängde på en skör tråd. Roboten fortsatte kartläggningen under tiden som nätverket var nere och när vi placerade om våran trådlösa router så blev vi glatt överaskade när kommunikationen kom igång igen och roboten skickade missad data.

Ett annat problem som testkörningen mötte var att sluta den "loop" som terrängen medförde utan att deformera kartan allt för mycket.

I Förra bloginlägget så nämndes det att vår karta ibland fick slut på utrymme. Under denna körning så utökade vi kartan till totalt 60x60 meter.

Sammanfattningsvis så var vi väldigt nöjda med dagens körning!

Nya framsteg

(Bild av norrra delen vid kopiatorn våning 4 hus 1)

Saker går framåt hela tiden. Idag har vi testkört i korridoren på våning 4 i hus 1. Allt fungerade fint och programmet la först av när vi inte hade mer utrymme i vår karta. Så nu ska vi jobba lite på det så att vi kan köra längre än 15 meter bort.

Vår slutredovisning är den 29 maj kl 10 i Pollacks Aulan. Så kom dit och titta på en riktig demonstration

Tre veckor efter Tyskland

Nu har vi haft några veckor på oss och jobba vidare på allt vi insåg vi måste göra i Tyskland. Allt gåt framåt och vi har fått koden betydligt mer stabil och fungerande. Numera kör vi robot hela dagen lång samtidigt som det händer mycket på det flesta områden. Slutdatumet för kursen närmar sig men 11 av oss fortsätter vi med sommarkursen och har målet inställt på Kina i mitten på Juli.
Boka in torsdagen den 29 maj för slutredovisning med mycket demonstration.

Tillbaka i Sverige

Nu är vi tillbaka i Sverige och projektrummet.

De närmaste två dagarna kommer vi städa koden, ta bort fulhack som gjorts i Tyskland och försöka fundera ut vad vi vill göra de kommande veckorna.
Allt det vi lärde oss och kom på i Tyskland ska vi försöka lösa innan projektets slut och Robocup i Kina. Vi måste bland annat fortsätta testa vår egen particle SLAM, få ihop vår vägvalsalgoritm, fundera mer på hur vi ska undvika stepperfields osv. Att få igång vår nya budgetrobot Rota är också något vi tror och hoppas på att klara av.


Robotarna är också lite trötta efter resan








För er som undrar hur det gick för oss i själva tävlingen så kan jag säga att vi kom sist. Men vi hade väntat oss att det skulle vara mycket som inte skulle fungera i Tyskland. Meningen var att vi skulle kunna lära oss hur tävlingen fungerar, hur banan ser (hur rasmassor simuleras med stepperfields, hur mycket banan lutar mm), att vi skulle få testa de saker vi utvecklat och att kunna arbeta där nere. Hela idén med tävlingen är utbyte av idéer och kunskap mellan lagen och att lagen tillsammans arbetar för att föra utvecklingen av räddningsrobotar framåt så gör det inget att vi kom sist. Vi kunde lära oss mycket, både av andra lag och av banan, som vi kommer kunna använda oss av i projektet och i Kina.

Förresten, kolla in den här notisen i Ny Teknik: http://www.nyteknik.se/nyheter/it_telekom/allmant/article337967.ece

Lagfoto

Ett lagfoto på RRT Uppsala som var i Hannover.

Over and out

Sista uppdraget för veckan är över och packning för hemresan imorgon pågår för fullt. Själva uppdraget var ett lite kortare uppdrag (10 minuter) där vi endast skulle försöka kartlägga utan att hitta offer. Friskt vågat hälften vunnet tänkte vi och satsade på att köra den nya slammen och ai:n. Resultatet blev väl inte sådär jättebra. Efter två omstarter, lite kodande (mitt under uppdraget) och två misslyckade försök så insåg vi att det inte skulle bli så mycket bättre och avbröt uppdraget. Det bästa av de tre försöken ser ni på bilden nedan.


















Så en lång vecka är nu slut. Efter många timmar (och sena kvällar) framför datorn i hemsk ljudmiljö ska det bli skönt att komma hem till en tystare och mindre kaotisk omvärld. Även om vi inte har fått allt som vi ville att snurra på robotarna så har vi kommit en bra bit åt rätt håll och upptäckt en del nytt att arbeta på. Det ska bli intressant att se vad vi har att visa upp i Kina.

Klart slut från Hannover.