Segmentation fault och ångest

I dag, torsdag, har vi suttit hela dagen och kört robotar i simulatorn och även i "verkligheten". Personligen har jag mest varit involverad i simulatorkörandet. Det har varit en dag fylld av ångest och segmentation faults men jag tror (ta i trä) att vi nu har lyckats få bort de flesta av de buggar som har spökat för oss i dag. Detta är ett långt steg på vägen och det känns verkligen som vi har kommit någonstans i dag.
Ovan syns en bild från en körning med 2 robotar i kartan. Efter många omstarter och konfigurationer har vi till slut lyckats få ett samarbete mellan robotarna. Det är en lång vecka kvar att jobba på att fintrimma utforskningsarbetet men programmet kraschar i alla fall mer sällan än ofta nu efter dagens fixar.

Vi har även haft framsteg i verkligheten. Den nya roboten (Rota) har kört och kartlagt ganska bra. Vi har haft stora problem med motorstyrningen på Rota men det verkar som vår SLAM klarar av ganska stora fel!
Ovan kan man se körningen Rota gjorde. Det är visserligen en väldigt liten bana men det är ändå ett stort framsteg!