Tillbaka i Sverige

Nu är vi tillbaka i Sverige och projektrummet.

De närmaste två dagarna kommer vi städa koden, ta bort fulhack som gjorts i Tyskland och försöka fundera ut vad vi vill göra de kommande veckorna.
Allt det vi lärde oss och kom på i Tyskland ska vi försöka lösa innan projektets slut och Robocup i Kina. Vi måste bland annat fortsätta testa vår egen particle SLAM, få ihop vår vägvalsalgoritm, fundera mer på hur vi ska undvika stepperfields osv. Att få igång vår nya budgetrobot Rota är också något vi tror och hoppas på att klara av.


Robotarna är också lite trötta efter resan








För er som undrar hur det gick för oss i själva tävlingen så kan jag säga att vi kom sist. Men vi hade väntat oss att det skulle vara mycket som inte skulle fungera i Tyskland. Meningen var att vi skulle kunna lära oss hur tävlingen fungerar, hur banan ser (hur rasmassor simuleras med stepperfields, hur mycket banan lutar mm), att vi skulle få testa de saker vi utvecklat och att kunna arbeta där nere. Hela idén med tävlingen är utbyte av idéer och kunskap mellan lagen och att lagen tillsammans arbetar för att föra utvecklingen av räddningsrobotar framåt så gör det inget att vi kom sist. Vi kunde lära oss mycket, både av andra lag och av banan, som vi kommer kunna använda oss av i projektet och i Kina.

Förresten, kolla in den här notisen i Ny Teknik: http://www.nyteknik.se/nyheter/it_telekom/allmant/article337967.ece

Lagfoto

Ett lagfoto på RRT Uppsala som var i Hannover.

Over and out

Sista uppdraget för veckan är över och packning för hemresan imorgon pågår för fullt. Själva uppdraget var ett lite kortare uppdrag (10 minuter) där vi endast skulle försöka kartlägga utan att hitta offer. Friskt vågat hälften vunnet tänkte vi och satsade på att köra den nya slammen och ai:n. Resultatet blev väl inte sådär jättebra. Efter två omstarter, lite kodande (mitt under uppdraget) och två misslyckade försök så insåg vi att det inte skulle bli så mycket bättre och avbröt uppdraget. Det bästa av de tre försöken ser ni på bilden nedan.


















Så en lång vecka är nu slut. Efter många timmar (och sena kvällar) framför datorn i hemsk ljudmiljö ska det bli skönt att komma hem till en tystare och mindre kaotisk omvärld. Även om vi inte har fått allt som vi ville att snurra på robotarna så har vi kommit en bra bit åt rätt håll och upptäckt en del nytt att arbeta på. Det ska bli intressant att se vad vi har att visa upp i Kina.

Klart slut från Hannover.

Sista dagen på mässan del 2

Nu har vi kört vårt första uppdrag för dagen och vi hamnade såklart ute i stepperfield. Vi körde fast och efter att ha försök köra sig loss ett antal gånger så resetade vi och började igen. Vi hittade ett offer och kände oss väligt nöjda med det. Nu äter vi lunch och laddar om inför kartläggningsuppdraget. Om några timmar är vi klara här och ska börja packa ihop allt vi släpat med oss.
Just nu kör ett annat lag GetBot i bana.

Sista dagen på mässan

Nu är vi inne på vår sista dag på Hannover Messe. Snart dags för de sista uppdragen, och nu börjar alla bli ganska trötta. Det ska bli både skönt och lite tråkigt att åka härifrån. Vi har jobbat från tidig morgon till sent på kvällen/natten många dagar nu. Så det ska bli skönt att komma hem och sova lite i sin egen säng. Men samtidigt har det varit väldigt roligt och vi har fått mycket gjort.

Vi fick veta att det inte är ett utan två uppdrag kvar. Det första är ett vanligt uppdrag, med offerdetektion och kartläggning. Det andra är ett rent kartläggningsuppdrag, kör "så länge du vill" och gör en bra karta. Så länge du vill betyder ingen tidsgräns men har man kört i banan i en timme börjar det bli lite väl mycket tror jag. Vi kommer antagligen köra vår egen particle SLAM (det sätt vi gör karta och samtidigt lokaliserar var vi är) under det första uppdraget. När det gäller uppdrag 2, kartläggning, har vi inte bestämt oss ännu om vi kör vår egen eller använder en modifierad Kalman SLAM som vi redan har.

Vi fortsätter att jobba på med Rota, ett (ganska stort) problem just nu är att den väljer att stänga av sig själv efter att ha kört en liten bit med motorerna. Hela roboten dör. Förutom det är det endel saker att fixa innan den är riktigt bra, men igår kunde vi radiostyra den lite och köra den en kort stund autonomt.

Ja just det! Jag glömde helt bort att lägga med bilden på offret från Sigruns kamera igår! Det var en helt klockren offerfotografering.











Se här, så här ska ett offer fotograferas :)


Vi uppdaterar ett par gånger till idag. Ses senare.

Framgång!

Nytt i eftermiddagens körning var att banan var full av tidningspapper. Detta gör det svårare att kartlägga eftersom Sigrun har en tendens att slira mer, vilket försvårar anpassningen av scanningen till världskartan.

I början av uppdraget missade Sigrun precis ett offer, men körde i övrigt väldigt bra.

Nytt var även att vi testade stepperfield detection (för att inte åka in på områden där roboten kan gå sönder). Tyvärr var tidningspappren på ett ställe ihopskrynklade så att Sigrun trodde det var ett stepperfield. Detta var lite oturligt eftersom hon då valde att inte fortsätta längre fram på det stället. Positivt med detta är dock att vi kan undvika stepperfields!

Som tur var kunde vi fortsätta köra runt och kom till slut tillbaka till samma ställe. Denna gång var papperet inte lika skrynkligt och Sigrun bestämde sig för att fortsätta utforska.

Så småningom lyckades pyrosensorerna detektera en värmekälla och Sigrun vände sig exemplariskt rakt mot offret och tog en perfekt bild!













En liten film på när Sigrun hittar offer kan ni se här:

Här är en screen shot på den slutgiltiga kartan i GUI:t.














Nu efter uppdraget har även Rota börjat snurra via fjärrstyrning, och det finns förhoppningar att kunna köra den fjärrstyrt i morgondagens uppdrag. Detta uppdrag kommer också bli mässans och vårat sista.

Ikväll slutar vi lite tidigare eftersom det är ett social event tillsamma med de andra Rescue- och @Home-lagen. Så vi ses imorgon igen!

Dagens första heat blev en besvikelse

Dagens första heat, som kördes med roboten Sigrun, blev en stor besvikelse. Robotens uppförande i tävlingsbanan var högst tveksamt. Istället för att utforska kartan och hitta offer så spenderade roboten först den mesta tiden med att undersöka kördugligheten i sin närmaste omgivning, vilket gjorde att den mest blev stående på samma ställe. Senare så fick lasern problem med att hålla rätt vinkel vilket gjorde att tittade rakt ner i backen.

Detta blev en besvikelse då roboten var relativt stabil igår kväll. Vad är då anledningen till detta? I ett projekt där 16 personer arbetar samtidigt med samma källkod fast i olika delar så kan det lätt ibland inträffa oönskat beteende. Efter vi hade diskuterat resultatet vid ett möte så arbetar vi nu med att få robotens beteende stabilt och körbart igen.

Torsdag

Goddag gott folk!

Nu på morgonen har några av oss tagit en timmes sovmorgon då vi kom hem lite efter kl 1 i natt. Men nu är det en ny dag och nya uppgifter. Just nu är det hela tiden press på att på fram grejer som vi kan köra i banan och det blir hela tiden avvägningar om vi skall köra våran nya kod som är helt nyutvecklad och ganska svajig eller den gamla som är lite mer beprövad.

Vid morgonmötet som vi höll ute i solen, där det är lite tystare och skönare än inne i mässhallen där det är ganska hög ljudnivå, bestämdes det dock att vi skall köra vår egen kod i så stor utsträckning som möjligt.

Vi jobbar även på med rota för att eventuellt kunna testköra den i banan men just nu har vi problem med motorstyrningen som inte ger tillräckligt med "power till motorerna.

Nu är det tävling. Vi återkommer straxt med resultatet.

Första testet av två robotar i banan

Nu går vi hem för dagen (kl 00.30). Det sista vi gjorde var att prova att köra två robotar, både Sigrun och Ganndul, i banan samtidigt. Vi lyckades med att få in båda i GUI:et samtidigt och det verkar som att de lyckas bra med att scanna två olika områden som läggs in bra i världskartan! Vi hann inte prova särskilt mycket men det ser ganska lovande ut.















Gonatt, ses imorgon! Hejdå

Edit:
Det framgick kanske inte av inlägget att det var vår egna SLAM, egen frontier exploration, egen kommunikation. Alltså vår egen kod som körs på robotarna och inte den hybrid av gammal och ny som vi kört under tävlingarna. Att det inte framgick kan ha varit för att vi var trötta och ville åka hem fort :)

Ligafoto

Ett ligafoto på alla som tävlar i Robocup Rescue League här i Hannover, såväl människor som robotar:

Sista heatet för dagen

Nu är Mission 4 avklarat. Vi lyckades äntligen hitta ett offer i banan vilket känns väldigt skönt! Förutom det lyckades vi även med konststycket att vända roboten på ryggen vilket var mindre bra. Som tur var blev det inga bestående men. Kartan som producerades såg ut som bilden till höger. Det kanske inte säger så mycket när man inte vet hur den verkliga banan ser ut, men take our word for it, den är bra!

Som man ser så har vi vissa problem med att kartan "vrider sig" lite då alla hörn är exakt 90 grader i verkligheten, men annars ser det bra ut.

Vi lyckades som sagt också hitta ett offer och ta kort på det:




Det ser inte mycket ut för världen, men i lådan med ett hål i finns det en värmefilt som roboten hittade!

Klart slut från Hannover

Morgonmöte

Det finns tillfällen när laget lämnar arbetsplatsen, bildar ring och talar om allvarliga saker. Saker som funkar bra, saker som funkar mindre bra, vem som ska göra vad och varför. Små möten helt enkelt. Den stora utmaningen här i Hannover är att hitta en avskild plats att hålla dessa möten på, vilket denna morgon blev i vestibulen in till mässan.

Det är många småsaker som nästan fungerar så det är mycket möjligt att det rasslar till ordentligt rätt snart. Första tävlingsheatet börjar inom en timme...

Trött

Vi har kört andra (och sista) heatet för dagen. Efter att ha irrat runt på samma ställe ett tag hittade Sigrun ett offer. Problemet var att man inte kunde se offret på bilderna som togs, så vi kunde inte rapportera det som ett giltigt offer (kunde inte få poäng). En omstart, man kan närsomhelst starta om sin omgång (man måste dock nollställa karta, offer och ställa tillbaka roboten till startposition), senare tog Sigrun en ny väg och tog sig en liten bit längre. Den är fortfarande inte särskilt smart och åker mest runt på samma ställe. Vi hoppas att vi kan köra vår egen kod snart, vi jobbar knappt på den gamla (för att konfigurera den eller få den bättre). Vi går hem tidigare idag eftersom vi är trötta och måste bo på ett nytt ställe idag.
Ses imorgon.

Första heatet

Nu har vi precis kommit från lunch. Innan lunchen gjorde första tävlingsheatet. Det gick sådär. Roboten, Sigrun, åkte runt på samma ställe hela tiden och ville inte ta sig vidare någonstans. Så vi hittade inga offer och kartlade endast en liten del av banan. Vi valde att köra på delar av förra årets kod, eftersom vår inte fungerar riktigt ännu, men vi kommer jobba för att kunna köra vår egen till nästa tävlingsheat som börjar någon gång framåt 14.
På bilden ovanför kan ni se hur geotiffversionen av kartan för heatet blev (geotiff är ett standardformat som alla kartor ska exporteras till, ny regel för iår).

Här under är bilder som Sigrun har tagit på "offer" den har hittat tidigare när vi testat roboten.

Första tävlingsdagen

Idag när vi skulle gå från vandrarhemmet blev vi stoppade och ombedda att betala och checka ut. Det visade sig att det hade blivit något knasigt med vår bokning. Vi har tydligen bokat söndag-lördag men inte tisdag. Konstigt. Vi packade i alla fall ur våra rum, la in allt i bilarna och körde till mässan (vi brukar åka spårvagn annars). Vi löser det under dagen.

Kl 10 idag börjar de första tävlingsomgångarna, först ut är team Resko från Tyskland. Vi kör någon gång efter det, det är fortfarande oklart exakt när vi kommer köra.

Slutet på dag 1

Genombrott på Sigrun! Vi har nu börjat köra lite i banan. Hälften av truppen har gått och andra hälften är kvar i mässhallen och ska köra ett fulltest med alla tävlingsmoment nu om några minuter. Vi har fortfarande endel delar kvar, som stepper field detection med mera men det ser nu bra ut inför imorgon. Det känns som att vi kommer kunna köra relativt bra ändå under första tävlingsheatet!

Sigrun ute på djupt vatten, vill gå in på röda stepper fields.







Laget ute i banan och testar.









Det finns kameror utsatta på banan så åskådare kan följa tävlingsheaten.


Ute och undersöker omgivningen

Rota står fortfarande stilla men har scannat mm och det känns som att den är nära ett genombrott.

Willkommen in Deutschland

Igår kl 20:00 kom vi som sagt fram till Hannover och mässområdet. De första reaktionerna när vi kom fram var dels "oj! Vad stort det är!". För mässområdet är jättestort. I veckan hålls en teknikmässa, Hannover Messe, på hela området och i en "liten" hall håller Mobile Robots & Robocup till.






Ankomst till mässan






Efter att vi burit in alla grejjer och valt ett bord för vårat lag, där vi kommer sitta och jobba hela veckan, undersökte vi banan och resten av hallen.
Efter undersökningen av banan kunde vi se många saker som måste läggas till i koden, som tex något sätt att upptäcka "Stepper fields" (till en början upptäcka och markera dessa, eventuellt senare åka in på orangea stepper fields), och olika delar som måste förbättras för att vi ska kunna köra ett helt uppdrag.
Efter det åkte vi till vandrarhemmet vi ska bo på och packade ur. Kort därefter åkte vi till en liten italiensk restaurang och käkade. Trötta åkte vi sen hem och gick och la oss.





En del av banan.








Röda stepper fields, den högsta nivån. Det finns även lite lägre som är orangea.



Imorse tog vi oss hemifrån 07:15, åkte tåg/tunnelbana och kom fram till mässan igen vid 8:15. Möte, uppsättning av nätverk och strömförsörjning till datorer och allt annat, mer banundersökning, kolla att alla robotar fortfarande var hela, kodning och utveckling, lunch. Och nu skriver jag det här.
Första tävlingen fick vi veta är imorgon kl 10 på morgonen. Vi jobbar för fullt för att få allt klart innan dess. Idag kommer vi jobba till minst 22 för att hinna med så mycket som möjligt.


Lagområdet. Vi sitter på bordet längst bort.


























Vi kommer uppdatera bloggen så ofta som möjligt under veckan så gå gärna in lite då och då och se hur det går för oss.

Framme

Eftersom Internettet var lite skakigt igår kväll så vill vi bara meddela att vi har kommit fram (anlände strax innan kl 20 pa söndag kväll) och idag ska försöka få igång en fungerande arbetsplats inklusive Internetanslutning = mer bloggande. Vi återkommer så snart vi kan!

On the road

Nu sitter vi på en hamburgerrestaurang norr om Helsingborg. Efter en tidig start, med avresa hemifrån klockan 4 i morse, samlades vi på polacksbacken och stuvade in all packning och oss själva i bilarna.

Pit stop med frukost vid Nyköpingsbro. Nu lunch utanför Helsingborg och snart färja mot Helsingör. Vi har nu kört ungefär halva sträckan. Google maps säger att vi har 6,5 timmar kvar ungefär.
Nu börjar det kännas att faktiskt ska åka till Tyskland, har inte kännts riktigt verkligt innan men nu börjar det komma.

Fortsättning följer....

Sista arbetsdagen innan avresa: rapporter från arbetet, glada nyheter och bilder

Klockan 05:00 har vi planerat att kunna åka på söndag. Då ska vi sitta i bilarna, färdiga med packning och allt. Förhoppningen är att komma till tävlingsområdet innan det stänger på kvällen/natten för att kunna köra in med bilen och slippa bära alla våra saker för långt. Vi har en packlista på tre a4-sidor så vi vill helst inte bära sakerna för långt.

Vi har kört två testkörningar som det kommer vara på tävlingarna, med att vi kommer in utan vetskap om banan, robotar, router och dator i handen. Inte helt oväntat lyckades vi hitta många fel och buggar i hur roboten beter sig, kartan ritas osv.

Igår fick vi veta officiellt att vi får åka till Kina och tävla i Robocup Suzhou 2008! Så i juli kommer vi åka till vm med våra räddningsrobar. Det känns riktigt roligt.

Nu har vi fått våra tröjor från tryckeriet också, dom kom igår. Pikétröjor med namn och tävlingsloggan på framsidan. På baksidan ASK-logon och Uppsala Universitet skrivet. Det blev kanon! Vi fick även våra t-shirtar med bara ryggtrycken. Nästa vecka kommer vi säkert ta lagbilder med våra fina tröjor så ni kan få se.

Det sista vi har kvar nu är att packa ihop sakerna, se till att allt ligger framme så inpackningen på söndag går snabbt och smidigt.
Nästa gång vi hörs är från Tyskland (eller på vägen till Tyskland)!

Förresten:
Skriv gärna kommentarer.
Dessutom är vår hemsida är uppdaterad med nya bilder och filmer. Kolla på http://www.robocup.it.uu.se

Morgonmöte













Olof, lärare/konsult/allt-i-allo-hjälpreda, kollar på kod tillsammans med Fredrik













Rota är dekonstruerad

En vecka innan Tyskland

Snart åker vi till German Open i Hannover. På söndag den 21:a sätter vi oss i två minibussar och en personbil och åker på road trip. Vi är borta till lördagen den 26:e.

Just nu vet vi inte riktigt hur det kommer gå, det är många saker som inte fungerar och ingen av robotarna kör som de ska. Vi har dock en backup-plan att använda förra årets kod för att ha något att köra med överhuvudtaget.

Just nu sitter jag och Tobias Knutsson och bråkar med sensortornet. Sensorerna börjar komma på plats och servos kan nu rotera för svepning. Problemen är att servomotorerna hackar/"fladdrar" och att ultraljudssensorerna inte vill ge värden längre. Det är svårt att felsöka allt men vi kommer närmare hela tiden och jobbar för fullt för att få igång det hela.
Annars börjar konstruktionen på Rota bli klar. Batteriboxar har nu lagts till på sidan ovanför hjulen.

Andra i projektet gör packlistor, testar och debuggar nya kartfunktionaliteten, testar nya SLAM:en (Simultaneous localization and mapping, används för att avgöra var man är och för att göra kartor), kodar accelerometrar och en massa massa annat.

Så vi har att göra.
MEN, vi ligger bra till ändå och det är inte alls omöjligt att vi får ihop något (det låter värre än vad det är). Vi har fortfarande hopp om att vi ska kunna få ihop det till slut. Förhoppningen är att ha något som fungerar något sånär när vi åker för att kunna jobba med på plats där nere, vi kommer förmodligen vilja jobba under största delen av tiden då vi har tillgång till tävlingslokalerna (mellan 8 och 22).

Rotas sensortorn felsöks.




















På Sigrun debuggas kod.














Ganndul kan nu köra motorer och borde gå att använda utan pyrosensorer.