Tack till publiken

Innan vi återgår till utvecklingen på robotarna igen skulle vi vilja passa på att tacka alla som skrivit kommentarer och hejat på oss under tävlingen. Hela laget har läst kommentarerna dagligen och jag är övertygad om att allt stöd motiverat oss att jobba än hårdare!

Så, från oss alla till er alla, tack! Vi ser fram emot att rapportera ännu bättre från Atlanta i början av Juli.

Lärartankar...

Så är då årets lilla övning vid Robocup German Open 2007 över, och så här i efterhand så tycker jag det har varit en framgång på flera sätt även om det naturligtvis hade varit kanonkul att få igång någon av robotarna om än bara för en minut i banan igen. Man får dock inte glömma att hela den här resan främst är en övning där studenterna ska få en chans att känna på det problem dom jobbar mot på riktigt så att dom är väl förberedda till den stora tävlingen i Atlanta. Att med bara två och en halv månads erfarenhet av robotarna de arbetar med åstadkomma vad de gjort är en stor bedrift som har imponerat både på oss lärare och även på de andra lagen som verkligen lidit med oss och hejat på oss för att vi skulle komma igång igen - vi fick till och med låna lite reservdelar av våra huvudkonkurrenter som också gav oss lite tips om hur man kan förbättra kartritningen. Överlag har det varit god stämning både inom och mellan lagen nere i Tyskland vilket bidragit till att göra övningen så lyckad.

Rent läromässigt tycker jag att man kan konstatera att veckan har varit en succé, och studenterna har överträffat i alla fall mina förväntningar. Det har varit en känslomässig berg-och-dalbana mellan glädje då man hittade sitt första offer - för att inte tala om när man hittade alla offer en runda - till uppgivenhet när det verkade som mest lönlöst att få igång robotarna igen, men studenterna har aldrig gett upp på riktigt, utan varit kreativa och jobbat energiskt med gott mod ända fram till det lite snöpliga slutet vilket jag tycker är oerhört imponerande. Dom lärdomar som studenterna har fått den här veckan är jag övertygad att dom kommer att dra nytta av så att de kan presentera ett par väl fungerande robotar vid projektkursens formella slutpresentation om lite drygt en månad innan det är dags att börja trimma musklerna inför Atlanta.

För dom som inte är insatta i projektet så kan jag berätta att det består av två delar: dels en 20 poängs projekttermin som avslutas i slutet av Maj där huvudsyftet är att man i projektform ska jobba med ett komplext tekniskt system med en kravbild som är anpassad efter ett scenario som inte entydigt bestäms av tävlingsreglerna i Robocup - snarare är det så att vi på vissa punkter ställer krav som är tuffare än i tävlingen de just deltagit i och kommer att delta i senare i sommar. Den andra delen av projektet består av en sommarkurs som syftar till att fintrimma robotarna så bra som möjligt för att kunna göra väl ifrån sig i deltävlingen för autonoma robotar vid den årliga RoboCup Rescue League-finalen som i år alltså går av stapeln i Atlanta.

I morgon är studenterna välförtjänt lediga. Men jag är övertygad om att de kommer att återvända till projektlokalen på Pollacksbacken fulla av idéer redan på tisdag.

Lugnet efter stormen

Så var det över. Kl 15.00 var tävlingen officiellt slut och priser delades ut. Tyvärr lyckades vi inte knipa förstaplatsen i den autonoma ligan som vi trott efter första dagarna här i Hannover då vi aldrig fick igång roboten igen efter att motorstyrningen krossats. Som tröst på såren (?) konstaterade arrangören vid prisutdelningen att RFC Uppsala, om inte en komponent gått sönder, förmodligen haft bättre resultat än vinnaren i den autonoma ligan!

På det stora hela har det varit en väldigt bra vecka. Vi kom hit med robotar som inte alls var klara och förväntade oss inget. Efter de första två dagarna rådde allmän konsensus om att RFC Uppsala skulle stå högst på prispallen i slutet av veckan. När sedan motorstyrningen gick sönder blev det tyst i cirka 30 sekunder, sedan dess har hela gruppen sprungit runt 15 timmar om dagen med nya koder, nya galna idéer och gaffatejpade motorkomponenter. Trots ett otroligt hårt arbetande team blev vi inte färdiga innan tävlingen var slut.

När lugnet lagt sig kan vi ändå vara väldigt nöjda över stora framsteg, ett bra team och en lovande vecka i Atlanta i början av juli.

Oh so close!

Banbrytande och effektiv kodning har nu lett till att vi kanske kan komma igång med Bil idag!

Status: 11:12:32 --> Bil kör sin första testtur efter sin krasch :)

Lagfoto

Vi har inte gett upp riktigt ännu, även om det är motigt - gårdagen var den tuffaste motgången för projektet så här långt, men man har redan dragit lärdomar av det som kommer att vara bra för framtiden. Vad som känns bra är att laget har fått visa hur bra deras robot går i några rundor innan den ödesdigra övningskörningen, och vi har verkligen ett stöd från de andra lagen som vill att vi ska komma tillbaka igen. Idag kommer det att köras två rundor är det tänkt, och vi hoppas fortfarande att det finns en möjlighet att få Bil i tillräckligt bra skick för att vara med i åtminstone en av dem, men vi får se hur det går eftersom det är svårt att förutsäga exakt hur lång tid det tar att lösa problemen.

Innan dagens aktiviteter började på allvar så tog vi ett lagfoto. Om någon undrar vad det är som gör alla så glada på bilden så är det pippin som skymtar strax bakom webbkameran på toppen av Bil...
Övre raden från vänster: Olof (lärare), Lars-Åke (lärare), David, Mikael (lärare), Mattias, Magnus, Alexander (lärare).
Mellersta raden från vänster: Fredrik, Hamid, Magnus, Staffan, Leon
Främsta raden från vänster: Bil featuring pippin, Hjuke

Ute

Då har dagen gått och vi fick inte igång roboten igen, vilket betyde att vi missade tre omgångar och liger således sist. Men inte med en så stor marginal som man skulle kunnat förvänta sig.
Att få igång robotarna till i morgon ser inte allt för ljust ut, men vi kommer att försöka. Skulle kännas ganska jobbigt att åka härifrån utan att ha kört igen, men vi får se hur det blir.
Hoppas att denna karta inte blir den sista (dvs den som roboten ritade upp när den gick sönder).

Systematisk felsökning

Efter morgonens träningsskada arbetar nu hela laget med att få ordning på åtminstone en av robotarna. Ungefär halva gänget försöker få igång Hjuke, medan andra halvan försöker fixa motorhaveriet på Bil.Problemet med Bil är att sensorn som talar om hur mycket motorn har rört sig gått sönder. En snabbutryckning av Mikael till tillverkaren av motorn (dom var här på mässan!) gav oss en ny sensor som tyvärr var anpassad för en annan axeldimension. Diskussion huruvida vi skulle försöka fixa problemet mekaniskt eller mjukvarumässigt följde, och vi satsar nu på en mjukvarulösning eftersom vi har reservdelar hemma och kan fixa Bil redan i nästa vecka. Så nu pågår för fullt försök med att fixa till mjukvaran för att hantera att en motorsensor är väck så att vi förhoppningsvis kan köra en runda senare i eftermiddag.

Samtidigt börjar Hjuke ge livstecken ifrån sig. Det är visserligen kanske inte den allra vackraste skapelsen, och många delar hålls fast med gaffatejp, men vem vet, kanske vi får igång den också idag?

Oj, oj, oj

Rotations sensorn på Bil gick just sönder så den står bara och snurrar. Med 2 timmar kvar till tävling så är läget rätt stessat, Z sitter och jobbar med avr koden som styr motorerna för att kompensera för den sensor som är trasig (var har fortfarande en fungerande sensor, hoppas det räcker!) medan Magnus och Sta jobbar febrilt med att få igång Hjuke, vilket verkar involvera endel nödlödningar och mycket skruvand.
Nej nu måste jag göra mig nyttig på något sätt, 2 timmar till tävling!

Morgonsnurr

Godmorgon. Idag är näst sista tävlingsdagen för oss här i Hannover. Gårdagen gick väldigt bra och vi har goda utsikter för en bra placering i tävlingen. Vi jobbar för närvarande parallellt på båda robotarna för att ha möjlighet att köra den klättrande roboten minst en gång i tävling.

Tävlingarna kommer idag att komma igång antingen strax efter 10 eller någon gång efter lunch, lite beroende på hur mycket tid "At home" robotligan tar up.

Flashback

Återigen har vi lyckats ta oss till Hannovermässan. Bil, vår nuvarande, tävlande robot håller väldigt hög kvalite i tävlingsbanan och detta underlättar arbetet en stor del. Idag har vädret varit väldigt fint och har lockat en av deltagande att modigt ta på sig shorts, Z is the man!

Långa dagar och mycket huvudkliande har lett till en viss hunger. Dock så kan denna hunger bedövas av en nedan kalorisnål GI burgare ;)

Under invigningen av Robocup Hannover stoltserade vi med våra väldig fina lagtröjor.

Kuriosa:

De finns olika deltävlingar inom Robocup. I bilden ovan så står vi i fotbollshallen där invigningen hölls. Vi har inte var på någon direkt planerad rundtur, på mässan än, men det kommer nog klämmas in i vårt redan tighta schema.

Bil har fått pippi

Nu har vi lyckats få till en visuell indikation på när offer har lokaliserats: en pippi från IKEA. Efter lite frenetiskt kodande har en drivrutin för pippin till roboten hackats ihop, så nu kan den blinka i ett epilepsianfallsframkallande tempo.

Men, som alla vet är ingenting gratis. Under processen med att få igång pippin så kärvade först kameran en hel del. Därefter kopplades pippin in på fel sätt så den kontrollerades av motorstyrningen. I ett nytt försök att koppla in pippin hamnade den på kortet som styr värmesensorerna vilket innebar att vi hade en pippi som kunde blinka när offer hittades, men inga värmesensorer att upptäcka offren med. Eftersom koden till värmesensorerna är av typen "gammal som gatan och ingen har orkat sätta sig in i den riktigt, men vi ska göra det snart, typ" så utbryter en kort fas av panik innan den obegripliga koden lokaliserats och återinstallerats. Ett nytt försök att koppla in pippin rätt visar att den inte får plats där man tänkt sig.

Så, även om vi spenderat en hel del tid på att få pippin att fungera så verkar vi få vänta lite till och hoppas att inte Bil fått alltför mycket pippi. Fortsättning följer...

Tredje omgången

Det orimligt hårt jobbande teamet från Uppsala ser plötsligt ljuset i tunnelns slut. Det tredje heatet är just avslutat och det gick betydligt bättre än tidigare. Roboten betedde sig i stort sett som vi tänkt, vilket resulterade i att den lokaliserade fyra av fyra offer i sektionen av banan för autonoma robotar. Tyvärr tappar vi ett par poäng på de två sist funna offren på grund av två saker:

• Kameran som ska fota hittade offer kan inte riktas och missar därför ganska ofta.
• Roboten tappar ibland (mest under tävling) anslutning till PC'n där kartan visas.

Detta gjorde att det tredje offret i ordning inte kom med på foto och att informationen om det fjärde offret aldrig lämnade koden på roboten. Trots detta ser vi körningen som en framgång. Rörelsemönstret var snyggt och smart, kartan ser bra ut och ett par poäng till trillar in.

Nedan kan vår syn på banan jämföras med robotens, ser ni några likheter?




Nästa omgång kör igång om någon timme, mer info efter det!

P.S De som planerar att återkomma hit till bloggen kan se fram emot nya intressenta party-lysen på vår robot som just nu håller på monteras.

Vilken dag är det egentligen?

Det var tre stycken dagvilda lärare i kursen som i morse funderade över denna högst existensiella fråga. Vi vaknar, äter frukost, åker till mässan, jobbar, åker hem, sover varje dag och hela tillvaron flyter ihop till en enda stor räddningsrobotsorienterad tillvaro. Vi tänker, drömmer och pratar om räddningsrobotar. Efter gårdagens framgång då vi tog en liten segeröl efter att studenterna hittat sina första offer under en tävlingsrunda så diskuterades det kreativa lösningar på hur man ska informera publiken om att ett offer har hittats. Vi får se vad det blir, personligen argumenterar jag för ett hamsterhjul...

Som sagt, dagarna flyter ihop eftersom man är upptagen av hela evenemanget hela tiden. Men efter ett tag kom vi fram till att det trots allt måste vara torsdag idag. Eller?

Första tävlingsdagen

Då var första dagen av tävlingar över och vad vi kan gissa oss till av resultatet så ser det rätt bra ut (vi vet inte riktigt exakt hur mycket poäng vi fått, eller om än helt och hållet alla regler, de verkar vara rätt flytande).
Den första rundan var en ganska stor besvikelse, vi hade testat roboten på banan före och då fungerade den jättebra och kunde med lätthet upptäcka personer som stod i banan. Det vi inte hade kollat var om den kunde upptäcka värmefiltarna som låg i lådorna, det kunde den givitvis inte. Resultatet blev att vi inte hittade ett enda offer under första omgången, den åkte helt enkelt förbi dem. Men det var inte helt misslyckat då vi fick en ganska bra karta.
Efter några timmares fixande då vi anpassade pyrosensorerna för att kunna se högre och fixade lite buggar i koden så var det dags igen. Denna gång gick det bättre, två offer upptäcktes! Olyckligtvis var kameran felinstäld så vi fick lite konstiga bilder (roboten tyckte det var viktigare att ta en bild bå gruppledaren i stället för offret).

Denna gång fick vi inte en riktigt lika bra karta som första rundan, detta p.g.a. att roboten stod förlänge och snurrade (när den letade offer) på ojämn mark vilket ledde till att den tappade orienteringen en aning.

Men vi hittade två offer! Med lite justeringar och fixar ska vi nog ta och hitta dem alla, i den autonoma delen d.v.s.

Meet the Robots

Nu är det snart dags för tävling, så det kan vara på sin plats att introducera huvudaktörerna - våra robotar Bil och Hjuke.Bil är en trehjuling med drivning på de främre två hjulen. Via en laserscanner får den en uppfattning av omgivningen, och två stycken pyrosensorer används för att lokalisera och positionsbestämma de “offer” som man kan hitta inne på banan. Dessutom finns ultraljudssensorer för att upptäcka närstående objekt, men dessa är för tillfället urkopplade. Hjärnan i Bil består av en liten PC-kompatibel dator som kör Linux. Denna måste hela tiden samla in data om hur omgivningen ser ut och vilka signaler roboten kan känna av för att fatta beslut om vad den ska göra härnäst. Roboten fungerar helt autonomt, d.v.s., den fjärrstyrs inte alls utan fattar alla beslut om vad den ska göra helt självständigt.

Hjuke har samma typ av sensorer och hårdvara, men är baserad på en bandförsedd robot där varje drivband kan roteras, vilket ger den goda möjligheter till att kunna klättra över de svårare delen av banan. Utöver sensorerna som Bil har finns det i hjuke även sensorer som känner av de olika paddlarnas läge samt om de är utsatta för tryck på någon av långsidorna. Även Hjuke fungerar helt autonomt.

Bägge robotarna kommunicerar med en operatör via trådlöst nätverk, och presenterar för denna en karta över den labyrint som banan utgör, samt var i denna karta roboten har hittat offer. Poäng ges för hur väl kartan överensstämmer med verkligheten, dess kvalitét samt hur många offer man hittat. Totalt finns det 12 offer som består av värmefiltar, dockor och andra småsaker. Robotarna har 15 minuter på sig att kartlägga området och hitta så många offer som möjligt.

Nu börjar det snart...

På topp!

Vi har nu kommit till rätta i Hannover. Har ni vägarna förbi så är adressen ”Lenaustrasse 12 , on the roof, next to the chimney”. Här bor vi nio personer på en stor vind och så här långt har det spartanska livet fungerat väldigt bra.

Vi har ungefär en halvtimmes resa till mässan som ligger i stadens utkant. Värt att veta är att Hannover är en stor mässtad och stoltserar med världens största mässområde. På vägen till mässan passar vi på att diskutera viktiga saker som till exempel hur valutan fungerar och varför man har så många olika mynt.

Studenterna är nu mycket motiverade och förhoppningarna inför dagens tävlingar är på topp. Efter en sen kväll och en tidig morgon verkar de flesta problem vara lösta.

Hög robottäthet

Klockan är nu 21.51 och både koden och roboten börjar närma sig tävlingsklara tillstånd. Den första omgången av turneringen, som består av två körningar under morgondagen, påbörjas någon gång strax efter kl 10.00.

Tyvärr verkar inte vi vara de enda som sistasekundenkodar, vilket innebär roboten under testning ganska ofta stöter på sina medtävlande i banan. Då storleken på vår robot underskrider de flesta andras är taktiken just nu att helt enkelt fly!

Lagledarmöte med överaskningar

Idag var det dags för det första lagledarmötet efter att alla lag kommit på plats. Tävlingsledaren gick igenom reglerna, som bjöd på en del mindre överaskningar som väntat. Exempelvis har man lättat lite på hemlighetsmakeriet lite vilket innebär att alla lag kommer att kunna se banan innan de kör vilket kanske kan underlätta något för de operatörsstyrda robotarna medan det inte är någon egentlig skillnad från vår robot som är autonom.

Efter lagledarmötet var det raskt tillbaka till utvecklarhörnet och ett möte där vi gick igenom reglerna och diskuterade omprioriteringar. Därefter väntade en mottagning och invigningsceremoni där alla talade tyska. Det fanns även möjlighet för robotarna att ställa upp sig på parad, och speciellt Hjuke fick lite närgången uppmärksamhet från media.



I morgon är det dags för de två första tävlingsrundorna av totalt tio stycken. Vi satsar på att vara bäst bland de autonoma robotarna utan att riktigt veta vad det innebär eftersom de flesta andra är operatörsstyrda men eventuellt också kan fungera autonomt om de vill.

Dag 2, Morgonstund har guld i mund

Sagan fortsätter... Nattens sömn har varit god för de flesta och de åtta tappra själarna har fortsatt med utvecklandet med gott humör.

Vår utvecklingsverkstad är belägen under ett väldigt mäktigt tak som till största delen utgörs av tyskarkitektur och trä. Man känner sig väldigt liten när man står och beskådar denna byggnad.

Vissa triviala saker har bromsat upp vår utveckling men sådan här faktorer är svåra att undvika ;)

Lite mer allmän info om själva mässan kommer att dyka upp under kommande dagar. Mässan innefattar många intressanta företag och utvecklare. Men här kommer ett litet smakprov på en park på området. Tanken som slog en när man såg dessa designade kullar var:

Stackars vaktmästare som får sköta gräsklippningen ;)

Dag 1, 12 timmar - stora steg

Tyskland. Hannover. Mässan. Massa tyskar i kostym och slips. Men inte i vår hörna, här sitter nämligen ett 40-tal studenter och kodar ikapp. Efter att ha suttit hela dagen och slitit med koden kan vi stoltsera med en robot driven av ett nytt operativsystem som äntligen (!) kör.


Tävlingsbanan i år är värre än någonsin (enligt initierade (?) lärare), med brantare trappor, ovanligt ojämna stepperfields och trånga utrymmen. Vid första anblick såg det inte lovande ut för vår hjuldrivna robot, men efter de första testkörningarna ser det ganska ljust ut. Bil, som den hjuldrivna roboten heter, visade sig vara en riktig kämpe med starka motorer och envis AI. Den sladdar och studsar sig ur en hel del av de värsta kniporna.


Roboten med larvfötter, Hjuke, står fortfarande under lödkolven. Förhoppningsvis ska testningen av den påbörjas under morgondagen eller Onsdagen.

Åter till vandrarhemmet!

På plats i Hannover

Då var vi efter en dags resande och sedan en natt med mer eller mindre sömn på plats i mässhallen i Hannover. Att se banan för första gången blev något av en chock, den är betydligt svårare än vi hade trott att den skulle vara och vi lär få göra en del justeringar i planerna för att få någon framgång i tävlingen.
Just nu står resten av teamet och diskuterar banan medan jag sitter här och skriver detta, så fort vi får in våran utrustining från parkeringen så ska vi ta och sätta up våran team area och ta en provtur i banan med bil så att vi får lite koll på vad vi raden kan och vad vi behöver jobba med.

Teamet i väntan på färjan till Tyskland.

Förberedelserna i full gång

Arbetet med att försöka få igång två fungerande robotar innan tävlingarna i Hannover fortsätter. Målsättningen är att ha följande inför tävlingen:


Rullande robot (Bil)

• Nytt operativsystem
• Laserscanner för detektion av nära hinder
• Förbättrad AI
• Motion detection
• Förbättrad kommunikation med PC

Larvfotsrobot (Hjuke)

• Autonom drivning
• Känsel i paddlarna
• Vinkelmätning på paddlarna

Då många nya funktioner precis har börjat visa resultat kommer det krävas en hel del jobb för att få dem att fungera bra innan tävlingarna.

Åter till labbrädan...