Best of Atlanta

Alla bilder har inte kommit inn ännu men genom länkenb nedan kan skådas ett urval av de som finns tillhanda. Det finns väldigt många flera bilder som inte finns med i albumet nedan, om intreset finns kanske vi kan klura ut något sätt att göra dem tillgänliga för alla (albumet nedan ligger på min privata fil area som tyvärr är väldigt pressad på utryme).

Best of Atlanta: Bilder

Äntligen hemma

Då var vi äntligen hemma. Resan gick fint, lite små tight i London men det gick bra (apropå London, det är fantastiskt hur den britiska säkerhets väsenet lyckas få en att käna sig välkomen och säker medan den amerikanska får en att känna sig ytterst ovälkomen och inte särskilt säker).
Tänkte bara säga att vi är hemma och säkra, nu är det dags att vila sig.
Lite mera bilder borde dyka upp inom kortt, så kom tillbaka lite då och då.

Så var vår saga över i detta nu lämnar vi våra rum och beger oss mot flygplatsen för ännu en lång färd.

Den stora frågan nu är kommer vi att lyckas ta oss igenom London denna gång eller blir vi fast där, det är något som tiden.

Ett stort tack till alla som har föjt vår förd är i det stora landet USA.

Sista kvällen med gänget

Ikväll var det sista kvällen med årets studentgäng på vår favoritbar här i Atlanta. God mat och ett respektabelt ölutbud har dragit oss dit fyra, fem gånger denna vecka och ikväll var alla med. Dagen har tillbringats på lite olika håll: en del gick på symposiet som tog upp hur framtiden för RoboCup ser ut, medan andra besökte World of Coca Cola och fick sig en sponsrad historielektion. 

Kvällen var i alla fall trevlig, maten var god och stämningen likaså. Imorgon börjar den långa resan hem, och på torsdag kan man ta emot hjältarna från Atlanta på Arlanda. Det är ju ändå fotbolls-VM vi snackar om, eller hur? Bara för att det är robotar och att vi egentligen håller på med räddningsrobotik så är det väl i princip samma sak?

Akvarium

I dag var första dagen av symposium och naturligtvis var vi inte där (det fanns inget för oss intresant på dagens symposium agenda). I stället tog vi en tur till "The Georgia Aquarium" som var en riktigt häftig upplevles.
Där fick vi se alla möjliga typer av fiskar och andra vattendjur (bland annat en sköldpadda som tycktes villja använda en dykares rengörings borste som sin tandborste, eller kanske snarare som tug leksak). Allt från stingrockor, pingviner, utrar till stora val hajar fans att beskåda. Mycket läkert helt enkelt.
Tyvärr så har jag som vanligt ingen kamera så inga bilder kommer upp från mig. Jag har instrukterat de andra att posta lite bilder men de verkar vara rätt dåliga på det. Jag får skälla lite på dem i morgon.
Efter akvariumet tog vi oss ut till Lenox och shoppade, själv hittade jag inget intrestant (förutom att jag fick möjligheten att testa iPhone i den lokala Appel butiken) men de andra verkade riktigt nöjda.
I morgon är det våran sista heldag och sedan bär det av hem till Sverige igen, det har varite en härlig upplevelse här i Atlanta men det ska bli skönt att få komma hem, hoppas bara att vi inte missare flyget igen i London.

Lagfoto

Lagfoto från Atlanta efter den sista körningen:

Bakre raden: Magnus, Lars-Åke, Alexander, Staffan, Mattias, David, Olof. Främre raden: Mikael, Magnus, Bil, Leon. På bilden saknas Fredrik, som tyvärr var lite krasslig och Hamid som var någon annanstans.

Här är bilden från nedanstående nämnd författare.

Sista

Då var den sista tävlingen körd och det gick faktiskt riktigt bra. Vi lyckades ta oss till alla för oss körbara områden och kartan var inte allt för pjåkig vilket resulterade i sju poäng av åtta möjliga. Trots vårat svaga resultat i preliminaries (endast ett offer hittat) så räckte detta resultat till en tredje plats i best in class autonomy! Helt nöjda kanske alla inte är då roboten först på slutet presterade så somden borde ha gjort hela veckan, men en tredje plats är inte helt fel ändå.

Med Hjuke gick det däremot sämmre, på grund av fortsatta problem så fick han (hon) alldrig köra, vilket är lite synd men vi kunde glädja oss över Bils bedrifter så det kändes inte allt för jobbigt.

Dagens karta, inga offer behövde hittas endast utforskat område och kart kvalite spelade roll.
7/8 poäng.

Andra och tredje

I dag gick det bättre, vi körde de två sista omgångarna i den stora tävlingen och lyckades hitta två offer till, ett per runda. I den andra rundan lyckades vi dessutom med att producera en riktigt fin karta, som till och med Resko blev imponerad av.

Det käns bra att vi lyckades få roboten att bete sig som den skulle även om detta inte räcker till medalj plats (inte ens i närheten).

I morgon så är det dags för "best in class", den tävlingen har Resko i princip redan vunnit då de har 9 poäng och det endast är möjligt att sammla 8 fler i morgon. Det närmaste lag efter ligger på typ 4 så såvida inget radikalt händer med deras robot så vinner de i morgon.
I morgon gäller det inte längre att hitta offer utan att utforska området och rita en bra karta (just det område som Resko är överlägset bäst på) vilket betyder att vi kommer att slå av alla pyro sensorer och kameror och enbart köra på lasern för att utforska så mycket av kartan som det gå. Vi kan kanske inte vinna, men en snygg karta ska vi kunna rita up.

En lite kul grej som är värt att nämnas är att vi hamnade med bild i den amerikanska tiningen AJC, på framsidan av deras Metro bilaga till och med. Vi har köpt så många exemplar av tidningen som vi hittade (vilket blev mindre än en per gruppmedlem) så det finns chance antt de dyker upp i Sverigen någon gång. Annars så finns artikeln och bilden att ses på AJC's hemsida, bilden är den 7:e bilden i deras galleri.

Första semifinalen

Då var den första omgången i finalen körd och det gick väll inte precis bra.
Till den ljusare sidan hör att PARS nu mera har möjlighet att rita karta, detta med hjälp av den kartmodul som vi designat och byggt åt dem. Till den mörkare sidan så hör att inte äns de lyckades särskilt bra idag då deras nätverk gick ner strax efter att de hittat första offret.
För oss gick det ännu sämre, först så började roboten för nära en vägg så att den inte kunde rotera sedan efter reset så hamnade lasern felvinklade så att kartan blev helt åt helvette vilket gjorde att roboten inte kunde navigera. Efter ytterligare en reset så verkade allt funka som det borde men tråkigt nog var det nu bara 3 minuter kvar så Bil han inte särskilt långt.
Men men, man får glädja sig åt det lilla som finns. Kartan på PARS robot funkade riktigt fint, även när de körde upp för ramp, och ett offer med karta är värt två offer utan, om inte mer.

Vi har insett att såvida RESKO's robot inte går sönder och vi får precis allting att klaffa så kommer vi inte att vinna "best in class", deras ledning är allt för stor. Så nu lägger vi allt på att få igång Hjuke, vi har inte lagt ner ett halvår på honom bara för att inte köra honom i tävling.
Just nu har han (eller hon, kan alldrig komma ihåg vem av dem som är vad) problem med elförsörjningen, tracon som sitter på kan inte leverera tillräckligt med ström, men det SKA fixas och han (hon) SKA köra på söndag.

Ja, det kanske bör nämnas att det idag bara kördes en omgång var då Georgia Tech ville ha ut alla ur lokalen vi tre för att kunna mublera om (hur sjukt det än är att göra något sådant under pågående tävling, ja ja de var i alla fall bland de första att åka ut ur rädningsligan så de har väll fått vad de förtjänar (Det är mycket synd men jag tror inte vi har någon film/bilder från deras körningar. De hade en 150 kg tung robot (läs fjärstyrd bil) som inte kan beskrivas på annat sätt en att det var en pansarvaning med endast två lägen, stillastående och full fart framåt. De hade i princip ingen som helst kolla på vart den körde, trots att den var fjärstyrd. De lyckades köra sönder en vägg, nästan kapa en kamera stolpe och flytta hela den röda arenan flera decimeter. De var det enda lag som fick mera minuspoäng än pluss poäng.)). I morgon körs de två sista final omgångarna och sedan blir det "best in class" på söndag. Efter det är det två dagars festande... er, jag menar symposium och sedan bär det hem till Sverige igen.

Bilder m.m.

Tänkte lägga upp lite bilder så våra trogna läsare får se lite mer än bara text i bloggen.


Som sagt det finns en stor variation av snabbmat men var har de gömt makaroner och falukorv? :)


En liten motorväg.


Fyverkerier i Olympia park.


Ett par hurtiga gossar på vifft mot Atlanta innerstad.

Påväg till Tävlingshallen.

Kort och konsist, måste sova nu. En dag imorgon också. Godnatt

League foto

Vi passade på att ta ett league foto efter dagens sista tävling. Här har vi resultatet.

Vidare

Idag gick det frammåt. Vi "löste" problemet med usb genom att gaffa fast en laptop på Bil och sedan streama web cam video från denna, kanske inte den snygaste lösningen men det funkade.
I dagens första omgång så lyckades vi äntligen bryta våran nolla, ett offer hitades! Så något har vi i alla fall gjort, även om vi i Hanover lyckades hitta 9 på samma antal rundor, men men.
I den andra rundan så gick det tyvär inte, roboten stanade framför två offer och kände efter lite men bestämde sig sedan för att det nog inte var något för honom. Vi tror att det beror på den höga temperaturen i rummet, vilket gjort skillnaden mellan offer och omginvning för låg för att roboten ska kunna ge defenetivt svar.
För att råda bot på detta så har vi lite olika lösningar på gång. Magnus M jobbar på att få ut någon vettig data ur värmekamerna (är inte så lätt som det kan tänkas tor då det inte finns någon linuxdrivar för den). Hamid och Alex jobbar på att få två stycken värmesensorer, som i princip är väldigt låguplösta värmekameror (8 pixlar) att fungera, förhoppningen är att dessa ska kunna lättare hitta offer värme även om den inte skiljer sig så mycket från omginvningen, de har dessutom fördelen att kunna tala om absolut värme (till skillnad från pyrosensorerna som bara kan ange skillnader). Till slut så leker jag med tanken om hur man skulle kunna koda om hanteringen av pyro data så att den lättare hittar dessa offer, kanske börde man köra mot maximum i stället för att använda tröskelvärden.

Trots att vi bara hittat ett offer så gick vi faktiskt vidare till semifinal. Detta tack vare PARS som har varit duktiga och hittat ett flertal offer med deras fjärstyrda robot. För att göra saker och ting ännu mera interestant så nollstäls alla poäng. Det kommande tre rundorna kommer att vara helt avgörande om vem som vinner. Detta betyder att även om chanchen att vinna är relativt liten så finns den där endå. Det ska mycket till men man ska alldrig säga alldrig.

Andra tävlingsdagen

Då var andra tävlingsdagen över och efter dagens två rundor så står vi tyvärr fortfarande kvar med noll autonomt hittade offer. Vi har dock nu en ganska god idé om vad som är fel, vi kan hitta det första offret ok men när det ska raporteras så får webcameran roboten att hänga sig. Det verkar vara något fel med USB drivrutinerna till pc104:an som orsakar kernel panic, inte roligt och inte lättfixat. Men vi jobbar på att komma runt problemet.
I morgon blir antagligen den sista dagen vi tävlar i den stora tävlingen då vi efter det med största sanolikht åker ut. Men på söndag så går "best in class" och där ska vi vara med och tills dess hoppas vi verkligen på att ha en lösning på problemet.

Eftersom idag var en rätt speciell dag här i USA så passade vi på att ta en tidig kväll och äta lite gott på en "out of campus" pub och sedan tog vi oss till Olympia Park för att se på fyverkerierna. Sedan så gick vi hem till campus, vilket vi just nu anlätt till. En trötande men mycket intresant upplevelse. Själv har jag ingen kamera, men bilder borde dyka upp inom kort på våra upplevelser.

Liten läges uppdatering

Nu när vi har kommit på plats något i Atlanta kan det vara på tiden att skicka lite information hem till Sverige så ni får ett grepp om hur det är här i detta underliga land så ni får av mig 4 små punkter.

1 Tävlingarna
Vi har valt att sammarbeta med ett iranskt lag PARS som är ett gäng trevliga killa så vi tävlar nu under flaggen Uppsala-Pars United vilket är en interesant kombination då deras robbot är inte mycket mer än en radiostyrd bil men med väldigt bra framkomlighet så Pansarvagn är nog närmare sanningen.
Vi körde för övrigt våran första tävling idag vilket inte blev något fantastiskt men det var ganska väntat då vi har fått lov att snabb utbilda deras operatör att starta upp våra autonoma robotar, vi fick även en kalldush av förvåning när vi skulle starta så sa dommaren till oss att vi kunde gå in och ställa tillrätta robotarna när allt var fint så stod vi en stund och funderade på när tiden skulle starta så vi kunde börja rulla, då visade sig att is samma ögonblick som hon sa att vi kunde gå in och göra oss redo så startades tiden.

2 Internet ?
Man skulle kunna tro att ett stort Tekniskt universitet som detta skulle vara kapabla att fixa fram internet uppkopling till oss tävlings deltagare. Detta är tydligen inte fallet så en ursäkt får skickas ut att vi inte uppdaterar bloggen så ofta som vi borde.

3 Maten
Här i det stora landet USA så får man leta med ljus och lykta för att hitta något ätbart som inte är baserat på fett och socker. knäckebröd är icke existerande, flingor uttan enorma mängder socker kan man glömma och de maträtter som inte inehäller flott kan jag svära på att dom tillsätter extra flott bara för att.
Trots detta lever vi gott kanske onyttigt men vi klarar oss bra.

4 Tiden
för all som inte vet så är det en himla massa tidszoner imellan kära sverige och Atlanta så när jag nu sitter och skriver dett är klockan bara 23 men det känns som om den skulle vara någonstans runt 5 på morgonen och det är helt klart tid för mig att krama kudden.

Bilder från dag 1

Tänkte bidra med några bilder från första dagen:

Vår lilla del av den gigantonoma hallen vi befinner oss i (nåja, den kanske inte är så stor, men det är i alla fall trångt!)

Tävlingsbanan börjar ta form. Den består av två halvor som vardera är ungefär lika stor som i Tyskland, men sista dagen kommer vi att tävla i en dubbelt så stor zon. De olika färgerna indikerar olika svårighetsnivåer. Vi kommer främst att hålla till i den gula zonen som endast är till för autonoma robotar, men förhoppningsvis även lite i den orange.

Bredvid oss sitter ett japanskt lag som har en hel liten robotarmé med 6 stycken robotar. Det ska bli intressant att se hur dom kommer att samarbeta.

En fråga vi alltid funderat på: Hur många studenter behövs det för att öppna en trasig trälåda? 5 räckte tydligen inte. Men med 6 studenter och två lärare som bromsade dem när de försökte bryta sönder lådan respektive hålla fast en skruv med skaltång så kom de till sist på en lösning. Till studenternas försvar ska sägas att två lärare misslyckades med samma uppdrag dagen innan, så det är inget snack om att våra studenter är bra på att hitta lösningar.

Första dagen

Då var första heldagen i Atlanta över och intrycken är rätt blandade hitils.
Den första otrevliga överraskningen kom i from av inget internet på tävlingsområdet (vi har det i våra rum, men de liger flera minuters gångväg ifrån tävlings- och utväcklingsområdet) och beskedet att det heller inte kommer att finnas även i framtiden. Det är tydligen omöjligt för Georgia Tech att dra fram lite nätkablar till deras basketplan (där vi håller till), lite ironiskt är det.
Avsaknaden av internet slöade ner vårat arbeta rätt rejält då vi inte hade tillgång till våran SVN (versions hanterings system för kod) eller diverse biblotek som vi behövde. Det mesta av dessa problem är nu lösta men vi kommer nog att även i fortsättningen lida av internet avsaknaden.
På den posetiva sidan så har vi format ett sammarbete med PARS (ett Iranskt lag) som har väldigt fina radiostyrda robotar, till skillnad från oss som enbart kör autonomt. Tillsammans kommer vi att kompletera varandra och göra riktigt bra ifrån oss, det är i alla fall förhoppningarna.
I morgon är första tävlingsdagen då vi efter lunch kommer att göra ett heat var. Tills dess har vi enhel del att fixa med, men det ska gå.
Tävlingen kommer att gå till så att vi kör 1-2 heat om dagen fram till och med fredag, efter det så kommer ungefär hälften av lagen att gå vidare till finalerna som körs på lördag. Sedan på söndag så blir det separata (eller möjligtvis kombinerade med de första dagarnas resultat) tävlingar för "best in class" (det finns två klasser, mobility och autonomisity).
För oss är denna struktur jättebra då det innebär att vi först kommer att kunna tävla tillsamans med PARS i huvudtävligen och sedan försöka ta hem best in class autonomity på egen hand.

Vädret här är ganska molningt och det ska vi enligt lärarna vara rätt glada över eftersom det håller det mesta av hettan bortta, men det medför att det är en ganska hög luftfuktighet vilken inte är allt för kul. Iofs så är vi mestandels i den klimatkontrolerade tävlingshallen så vi lider inte särskilt av det.
Vi är alla rätt ledsa på maten, vilket säger endel då vi endast varit här i lite mer än en dag. Att äta nyttigt är i princip omöjligt, det finns så mycket skräpmat och flott att det är svårt att tro det.

Eftersom vi saknar internet på tävlingsområdet så blir det troligtvis inte mer än ett inlägg pär dag, eller i alla fall så blir de inlägg som skapas publiserade rätt sent på kvällen, d.v.s. mitt i natten för er där hemma i Sverige.

Nej nu är det sovdags för mig, upp tidigt i morgon. God natt!

Lite utfyllnad på pre-posts

Ja, då var man äntligen i det överdimensionerade landet. Där stort allid kan bli större ;)

Tänkte fylla ut med lite bilder till nära och kära. Håll till godo.


Här står vi på Pollax för avfärd från Uppsala till Arlanda. Alla är lite sega då klockan är 5:00 på morgonen.


Enligt nedanstående skribenter så missade vi flyget till Atlanda med en ytterst liten marginal. Men inte är vi bittra för det, lite kanske med tankte på marginalen, så vi hoppar på tåget in till London för att turista bort dagen lite. Ovan ser ni London bridge.


Ett litet gruppfoto i närheten av Tower of London.


Polerat och fint på hotellet där vi fick bo ;)


Dagens frukost innan utcheckning från hotellet. Aldrig fel med en proteinrik kost.

Fler bilder kommer givetvis dyka upp under de kommande dagarna men nu är det dags för en dusch och sömn inför en intensiva dag imorgon.

Äntligen här, och mätta

Då var vi äntligen på platts här i Atlanta och har dessutom fått lite att äta.
Skälet till att vi är en dag sena är det missade flyget i London. Det hela började med försening av flyget från Arlanda, då var vi lite smått oroliga men piloten lyckades ta in tiden och vi landade bara några minuter efter utsatt tid. Men då kommer nästa problem, bagaget är försenat och vi får stå och vänta i över en timme. Nu börjar vi bli oroliga igen men vi får försäkrat för oss att vi ska hinna av föraren i våran minibuss. Men det rengnar rätt friskt och det blir köer på motorvägen, så vi anländer 12.01 när gaten stänger 12.00, vi han inte med. Micke går och pratar med British Airways om hur detta ska lösas (det var ju trots allt deras fel, de hade försäkrat oss om att vi skulle hinna) medan vi andra står kvar och undrar vems det två extra väskorna är. Ingen käns vid dem och det visar sig att det inte är så konstigt då det tillhörde någon stackars syd aferikansk man. Vi hade i brodskan från taxi bussen lyckats rycka med oss dem när vi rusade mot incheckningen.
Efter lite diskutioner och frågande av flygplats personal så lämnar vi av väskorna hos "left bagage", det är bara att hoppas på att de hittar tillbaka till sin riktiga ägare och att vi inte förstört hans resa, det vore ju jättetråkigt.
Efter en stund kommer Micke och medelar att vi inte kan åka vidare samma dag, utan får bo på hotell på Gatwick och sedan åka vidare fäljande dag, British Airways betalar allt. Vi tycker alla att det lpter som den bästa lösningen och inte en helt fel lösning för den dele heller. Nu hinner vi se London också.
Efter att ha checkat in på hotellet (som om vi inte haft BA som betalar skulle kostat över 3000 natten) så ger vi oss av för att se efter om vi inte kan checka in på nästa dags flyg redan nu så att vi kan få bra plattser och sedan ska vi vidare till London. Här sker en liten splitt så ungefär halva gruppen åker iväg till London medan andra halvan blir kvar och trixar med biljerterna (Hamid hade blivit inbokad på ett flyg till Chickago).
Efter London äter vi och sover sedan en god natts söms för att vakna och äta en rikgit maffig frukost. För att sedan checka in och ta oss till gaten. Flygningen går bra och nu är vi här.... och min batteri tid tar slut om ca 30 sec, hörs!

Den Långa Resan

Nu är vi äntligen på plats I Atlanta efter en lång och händelserik resa.

Men blog får vänta nu måste första bästa restaurang uppsökas för lite stärkande mat.

T + 1 dag

Årets stora idrottstillställning för våra studenter har börjat med ett litet bakslag. Av för oss just nu okänd anledning missade de anslutningsflyget i London, så de anländer istället sent på kvällen den första evenemangsdagen. Eftersom de två första dagarna är tänkta för att komma igång så är det ingen fara för tävlingen, men det kommer säkert att kännas senare att en dag av utveckling och testning har gått förlorad.

Studenterna verkar i alla fall vara vid gott mod. Vi i förtruppen hoppas bara att den senaste utvecklingen i London i kombination med den rapporterade höjningen av säkerhetsnivån här i USA inte kommer att ställa till trassel när de kommer kånkande på lådor med mystisk elektronik inuti...

T minus 28 minuter

Då sitter man här i projektrumet, inte förs sista gången då vi kommer att ha överlämning av lokal och maskiner i slutet av agusti, men det käns rätt final. Om 28 minuter rullar vi ut från Pollax med mål Atlanta (via Arlanda, Heathrow, Gatwick).
Hur ska det då gå när vi väll är der? Det är det naturligtvis ingen som vet men vi har ändå rätt goda förhoppningar. Om inte annat så ska vi ha det riktigt trevligt, det ska bli kul att träffa de andra lagen från Tyskland igen, specielt Resko som lyckats få ihop tillräckligt med spons för att kunna åka (de skulle egentligen inte kunnat åka pga penga brist).
Nej nu är det snarare t minus 12 minuter, jag borde nog gå och se över allt en sista gång.

Avfärd inom kort

Nu är vi inne på de sista timmarna I Sverige och det packas för fulla muggar.

Avfärden sker kl 05:00 lördag morgon via London där vi byter plan och flygplats men vår käre res ansvarige har garanterat att detta inte kommer kunna ställa till något problem över huvud taget så vi kan vara säkra.

Så nästa svåra mål är att få upp samtliga deltagare vid 4 snåret så att vi kan komma iväg och representera Uppsala i Robot VM i Atlanta.

Atlanta här kommer vi!

Då är vi inne på den sista arbetsdagen innan vi är på plats i Atlanta. I morgon är det packing av robotar och annan utrustning, det måste göras noggrant så att inget går sönder under frakten så det lär inte bli tid till att arbeta då.
Sedan så rullar vi från Pollax kl 05.00 på lördag morgon med beräknad ankomsttid till Atlanta kl 16.25 (lokal tid).
Läget just nu ser lite sådär ut, Bil rullar som den ska med en fin karta men Hjuke har lite problem med random omstarter vilket vi inte har lyckats klura ut vad det beror på. Men vi har höga förhoppningar på att en lösning ska hittas.

Tidiga förberedelser inför Atlanta

Idag så rörde sig Hjuke på riktigt för första gången och vi lyckades klätra över vårat första hinder.
Filmen som förevigar denna milstolpe kan ses nedan.

Tack till publiken

Innan vi återgår till utvecklingen på robotarna igen skulle vi vilja passa på att tacka alla som skrivit kommentarer och hejat på oss under tävlingen. Hela laget har läst kommentarerna dagligen och jag är övertygad om att allt stöd motiverat oss att jobba än hårdare!

Så, från oss alla till er alla, tack! Vi ser fram emot att rapportera ännu bättre från Atlanta i början av Juli.

Lärartankar...

Så är då årets lilla övning vid Robocup German Open 2007 över, och så här i efterhand så tycker jag det har varit en framgång på flera sätt även om det naturligtvis hade varit kanonkul att få igång någon av robotarna om än bara för en minut i banan igen. Man får dock inte glömma att hela den här resan främst är en övning där studenterna ska få en chans att känna på det problem dom jobbar mot på riktigt så att dom är väl förberedda till den stora tävlingen i Atlanta. Att med bara två och en halv månads erfarenhet av robotarna de arbetar med åstadkomma vad de gjort är en stor bedrift som har imponerat både på oss lärare och även på de andra lagen som verkligen lidit med oss och hejat på oss för att vi skulle komma igång igen - vi fick till och med låna lite reservdelar av våra huvudkonkurrenter som också gav oss lite tips om hur man kan förbättra kartritningen. Överlag har det varit god stämning både inom och mellan lagen nere i Tyskland vilket bidragit till att göra övningen så lyckad.

Rent läromässigt tycker jag att man kan konstatera att veckan har varit en succé, och studenterna har överträffat i alla fall mina förväntningar. Det har varit en känslomässig berg-och-dalbana mellan glädje då man hittade sitt första offer - för att inte tala om när man hittade alla offer en runda - till uppgivenhet när det verkade som mest lönlöst att få igång robotarna igen, men studenterna har aldrig gett upp på riktigt, utan varit kreativa och jobbat energiskt med gott mod ända fram till det lite snöpliga slutet vilket jag tycker är oerhört imponerande. Dom lärdomar som studenterna har fått den här veckan är jag övertygad att dom kommer att dra nytta av så att de kan presentera ett par väl fungerande robotar vid projektkursens formella slutpresentation om lite drygt en månad innan det är dags att börja trimma musklerna inför Atlanta.

För dom som inte är insatta i projektet så kan jag berätta att det består av två delar: dels en 20 poängs projekttermin som avslutas i slutet av Maj där huvudsyftet är att man i projektform ska jobba med ett komplext tekniskt system med en kravbild som är anpassad efter ett scenario som inte entydigt bestäms av tävlingsreglerna i Robocup - snarare är det så att vi på vissa punkter ställer krav som är tuffare än i tävlingen de just deltagit i och kommer att delta i senare i sommar. Den andra delen av projektet består av en sommarkurs som syftar till att fintrimma robotarna så bra som möjligt för att kunna göra väl ifrån sig i deltävlingen för autonoma robotar vid den årliga RoboCup Rescue League-finalen som i år alltså går av stapeln i Atlanta.

I morgon är studenterna välförtjänt lediga. Men jag är övertygad om att de kommer att återvända till projektlokalen på Pollacksbacken fulla av idéer redan på tisdag.

Lugnet efter stormen

Så var det över. Kl 15.00 var tävlingen officiellt slut och priser delades ut. Tyvärr lyckades vi inte knipa förstaplatsen i den autonoma ligan som vi trott efter första dagarna här i Hannover då vi aldrig fick igång roboten igen efter att motorstyrningen krossats. Som tröst på såren (?) konstaterade arrangören vid prisutdelningen att RFC Uppsala, om inte en komponent gått sönder, förmodligen haft bättre resultat än vinnaren i den autonoma ligan!

På det stora hela har det varit en väldigt bra vecka. Vi kom hit med robotar som inte alls var klara och förväntade oss inget. Efter de första två dagarna rådde allmän konsensus om att RFC Uppsala skulle stå högst på prispallen i slutet av veckan. När sedan motorstyrningen gick sönder blev det tyst i cirka 30 sekunder, sedan dess har hela gruppen sprungit runt 15 timmar om dagen med nya koder, nya galna idéer och gaffatejpade motorkomponenter. Trots ett otroligt hårt arbetande team blev vi inte färdiga innan tävlingen var slut.

När lugnet lagt sig kan vi ändå vara väldigt nöjda över stora framsteg, ett bra team och en lovande vecka i Atlanta i början av juli.

Oh so close!

Banbrytande och effektiv kodning har nu lett till att vi kanske kan komma igång med Bil idag!

Status: 11:12:32 --> Bil kör sin första testtur efter sin krasch :)

Lagfoto

Vi har inte gett upp riktigt ännu, även om det är motigt - gårdagen var den tuffaste motgången för projektet så här långt, men man har redan dragit lärdomar av det som kommer att vara bra för framtiden. Vad som känns bra är att laget har fått visa hur bra deras robot går i några rundor innan den ödesdigra övningskörningen, och vi har verkligen ett stöd från de andra lagen som vill att vi ska komma tillbaka igen. Idag kommer det att köras två rundor är det tänkt, och vi hoppas fortfarande att det finns en möjlighet att få Bil i tillräckligt bra skick för att vara med i åtminstone en av dem, men vi får se hur det går eftersom det är svårt att förutsäga exakt hur lång tid det tar att lösa problemen.

Innan dagens aktiviteter började på allvar så tog vi ett lagfoto. Om någon undrar vad det är som gör alla så glada på bilden så är det pippin som skymtar strax bakom webbkameran på toppen av Bil...
Övre raden från vänster: Olof (lärare), Lars-Åke (lärare), David, Mikael (lärare), Mattias, Magnus, Alexander (lärare).
Mellersta raden från vänster: Fredrik, Hamid, Magnus, Staffan, Leon
Främsta raden från vänster: Bil featuring pippin, Hjuke

Ute

Då har dagen gått och vi fick inte igång roboten igen, vilket betyde att vi missade tre omgångar och liger således sist. Men inte med en så stor marginal som man skulle kunnat förvänta sig.
Att få igång robotarna till i morgon ser inte allt för ljust ut, men vi kommer att försöka. Skulle kännas ganska jobbigt att åka härifrån utan att ha kört igen, men vi får se hur det blir.
Hoppas att denna karta inte blir den sista (dvs den som roboten ritade upp när den gick sönder).

Systematisk felsökning

Efter morgonens träningsskada arbetar nu hela laget med att få ordning på åtminstone en av robotarna. Ungefär halva gänget försöker få igång Hjuke, medan andra halvan försöker fixa motorhaveriet på Bil.Problemet med Bil är att sensorn som talar om hur mycket motorn har rört sig gått sönder. En snabbutryckning av Mikael till tillverkaren av motorn (dom var här på mässan!) gav oss en ny sensor som tyvärr var anpassad för en annan axeldimension. Diskussion huruvida vi skulle försöka fixa problemet mekaniskt eller mjukvarumässigt följde, och vi satsar nu på en mjukvarulösning eftersom vi har reservdelar hemma och kan fixa Bil redan i nästa vecka. Så nu pågår för fullt försök med att fixa till mjukvaran för att hantera att en motorsensor är väck så att vi förhoppningsvis kan köra en runda senare i eftermiddag.

Samtidigt börjar Hjuke ge livstecken ifrån sig. Det är visserligen kanske inte den allra vackraste skapelsen, och många delar hålls fast med gaffatejp, men vem vet, kanske vi får igång den också idag?

Oj, oj, oj

Rotations sensorn på Bil gick just sönder så den står bara och snurrar. Med 2 timmar kvar till tävling så är läget rätt stessat, Z sitter och jobbar med avr koden som styr motorerna för att kompensera för den sensor som är trasig (var har fortfarande en fungerande sensor, hoppas det räcker!) medan Magnus och Sta jobbar febrilt med att få igång Hjuke, vilket verkar involvera endel nödlödningar och mycket skruvand.
Nej nu måste jag göra mig nyttig på något sätt, 2 timmar till tävling!

Morgonsnurr

Godmorgon. Idag är näst sista tävlingsdagen för oss här i Hannover. Gårdagen gick väldigt bra och vi har goda utsikter för en bra placering i tävlingen. Vi jobbar för närvarande parallellt på båda robotarna för att ha möjlighet att köra den klättrande roboten minst en gång i tävling.

Tävlingarna kommer idag att komma igång antingen strax efter 10 eller någon gång efter lunch, lite beroende på hur mycket tid "At home" robotligan tar up.

Flashback

Återigen har vi lyckats ta oss till Hannovermässan. Bil, vår nuvarande, tävlande robot håller väldigt hög kvalite i tävlingsbanan och detta underlättar arbetet en stor del. Idag har vädret varit väldigt fint och har lockat en av deltagande att modigt ta på sig shorts, Z is the man!

Långa dagar och mycket huvudkliande har lett till en viss hunger. Dock så kan denna hunger bedövas av en nedan kalorisnål GI burgare ;)

Under invigningen av Robocup Hannover stoltserade vi med våra väldig fina lagtröjor.

Kuriosa:

De finns olika deltävlingar inom Robocup. I bilden ovan så står vi i fotbollshallen där invigningen hölls. Vi har inte var på någon direkt planerad rundtur, på mässan än, men det kommer nog klämmas in i vårt redan tighta schema.

Bil har fått pippi

Nu har vi lyckats få till en visuell indikation på när offer har lokaliserats: en pippi från IKEA. Efter lite frenetiskt kodande har en drivrutin för pippin till roboten hackats ihop, så nu kan den blinka i ett epilepsianfallsframkallande tempo.

Men, som alla vet är ingenting gratis. Under processen med att få igång pippin så kärvade först kameran en hel del. Därefter kopplades pippin in på fel sätt så den kontrollerades av motorstyrningen. I ett nytt försök att koppla in pippin hamnade den på kortet som styr värmesensorerna vilket innebar att vi hade en pippi som kunde blinka när offer hittades, men inga värmesensorer att upptäcka offren med. Eftersom koden till värmesensorerna är av typen "gammal som gatan och ingen har orkat sätta sig in i den riktigt, men vi ska göra det snart, typ" så utbryter en kort fas av panik innan den obegripliga koden lokaliserats och återinstallerats. Ett nytt försök att koppla in pippin rätt visar att den inte får plats där man tänkt sig.

Så, även om vi spenderat en hel del tid på att få pippin att fungera så verkar vi få vänta lite till och hoppas att inte Bil fått alltför mycket pippi. Fortsättning följer...

Tredje omgången

Det orimligt hårt jobbande teamet från Uppsala ser plötsligt ljuset i tunnelns slut. Det tredje heatet är just avslutat och det gick betydligt bättre än tidigare. Roboten betedde sig i stort sett som vi tänkt, vilket resulterade i att den lokaliserade fyra av fyra offer i sektionen av banan för autonoma robotar. Tyvärr tappar vi ett par poäng på de två sist funna offren på grund av två saker:

• Kameran som ska fota hittade offer kan inte riktas och missar därför ganska ofta.
• Roboten tappar ibland (mest under tävling) anslutning till PC'n där kartan visas.

Detta gjorde att det tredje offret i ordning inte kom med på foto och att informationen om det fjärde offret aldrig lämnade koden på roboten. Trots detta ser vi körningen som en framgång. Rörelsemönstret var snyggt och smart, kartan ser bra ut och ett par poäng till trillar in.

Nedan kan vår syn på banan jämföras med robotens, ser ni några likheter?




Nästa omgång kör igång om någon timme, mer info efter det!

P.S De som planerar att återkomma hit till bloggen kan se fram emot nya intressenta party-lysen på vår robot som just nu håller på monteras.

Vilken dag är det egentligen?

Det var tre stycken dagvilda lärare i kursen som i morse funderade över denna högst existensiella fråga. Vi vaknar, äter frukost, åker till mässan, jobbar, åker hem, sover varje dag och hela tillvaron flyter ihop till en enda stor räddningsrobotsorienterad tillvaro. Vi tänker, drömmer och pratar om räddningsrobotar. Efter gårdagens framgång då vi tog en liten segeröl efter att studenterna hittat sina första offer under en tävlingsrunda så diskuterades det kreativa lösningar på hur man ska informera publiken om att ett offer har hittats. Vi får se vad det blir, personligen argumenterar jag för ett hamsterhjul...

Som sagt, dagarna flyter ihop eftersom man är upptagen av hela evenemanget hela tiden. Men efter ett tag kom vi fram till att det trots allt måste vara torsdag idag. Eller?

Första tävlingsdagen

Då var första dagen av tävlingar över och vad vi kan gissa oss till av resultatet så ser det rätt bra ut (vi vet inte riktigt exakt hur mycket poäng vi fått, eller om än helt och hållet alla regler, de verkar vara rätt flytande).
Den första rundan var en ganska stor besvikelse, vi hade testat roboten på banan före och då fungerade den jättebra och kunde med lätthet upptäcka personer som stod i banan. Det vi inte hade kollat var om den kunde upptäcka värmefiltarna som låg i lådorna, det kunde den givitvis inte. Resultatet blev att vi inte hittade ett enda offer under första omgången, den åkte helt enkelt förbi dem. Men det var inte helt misslyckat då vi fick en ganska bra karta.
Efter några timmares fixande då vi anpassade pyrosensorerna för att kunna se högre och fixade lite buggar i koden så var det dags igen. Denna gång gick det bättre, två offer upptäcktes! Olyckligtvis var kameran felinstäld så vi fick lite konstiga bilder (roboten tyckte det var viktigare att ta en bild bå gruppledaren i stället för offret).

Denna gång fick vi inte en riktigt lika bra karta som första rundan, detta p.g.a. att roboten stod förlänge och snurrade (när den letade offer) på ojämn mark vilket ledde till att den tappade orienteringen en aning.

Men vi hittade två offer! Med lite justeringar och fixar ska vi nog ta och hitta dem alla, i den autonoma delen d.v.s.

Meet the Robots

Nu är det snart dags för tävling, så det kan vara på sin plats att introducera huvudaktörerna - våra robotar Bil och Hjuke.Bil är en trehjuling med drivning på de främre två hjulen. Via en laserscanner får den en uppfattning av omgivningen, och två stycken pyrosensorer används för att lokalisera och positionsbestämma de “offer” som man kan hitta inne på banan. Dessutom finns ultraljudssensorer för att upptäcka närstående objekt, men dessa är för tillfället urkopplade. Hjärnan i Bil består av en liten PC-kompatibel dator som kör Linux. Denna måste hela tiden samla in data om hur omgivningen ser ut och vilka signaler roboten kan känna av för att fatta beslut om vad den ska göra härnäst. Roboten fungerar helt autonomt, d.v.s., den fjärrstyrs inte alls utan fattar alla beslut om vad den ska göra helt självständigt.

Hjuke har samma typ av sensorer och hårdvara, men är baserad på en bandförsedd robot där varje drivband kan roteras, vilket ger den goda möjligheter till att kunna klättra över de svårare delen av banan. Utöver sensorerna som Bil har finns det i hjuke även sensorer som känner av de olika paddlarnas läge samt om de är utsatta för tryck på någon av långsidorna. Även Hjuke fungerar helt autonomt.

Bägge robotarna kommunicerar med en operatör via trådlöst nätverk, och presenterar för denna en karta över den labyrint som banan utgör, samt var i denna karta roboten har hittat offer. Poäng ges för hur väl kartan överensstämmer med verkligheten, dess kvalitét samt hur många offer man hittat. Totalt finns det 12 offer som består av värmefiltar, dockor och andra småsaker. Robotarna har 15 minuter på sig att kartlägga området och hitta så många offer som möjligt.

Nu börjar det snart...

På topp!

Vi har nu kommit till rätta i Hannover. Har ni vägarna förbi så är adressen ”Lenaustrasse 12 , on the roof, next to the chimney”. Här bor vi nio personer på en stor vind och så här långt har det spartanska livet fungerat väldigt bra.

Vi har ungefär en halvtimmes resa till mässan som ligger i stadens utkant. Värt att veta är att Hannover är en stor mässtad och stoltserar med världens största mässområde. På vägen till mässan passar vi på att diskutera viktiga saker som till exempel hur valutan fungerar och varför man har så många olika mynt.

Studenterna är nu mycket motiverade och förhoppningarna inför dagens tävlingar är på topp. Efter en sen kväll och en tidig morgon verkar de flesta problem vara lösta.

Hög robottäthet

Klockan är nu 21.51 och både koden och roboten börjar närma sig tävlingsklara tillstånd. Den första omgången av turneringen, som består av två körningar under morgondagen, påbörjas någon gång strax efter kl 10.00.

Tyvärr verkar inte vi vara de enda som sistasekundenkodar, vilket innebär roboten under testning ganska ofta stöter på sina medtävlande i banan. Då storleken på vår robot underskrider de flesta andras är taktiken just nu att helt enkelt fly!

Lagledarmöte med överaskningar

Idag var det dags för det första lagledarmötet efter att alla lag kommit på plats. Tävlingsledaren gick igenom reglerna, som bjöd på en del mindre överaskningar som väntat. Exempelvis har man lättat lite på hemlighetsmakeriet lite vilket innebär att alla lag kommer att kunna se banan innan de kör vilket kanske kan underlätta något för de operatörsstyrda robotarna medan det inte är någon egentlig skillnad från vår robot som är autonom.

Efter lagledarmötet var det raskt tillbaka till utvecklarhörnet och ett möte där vi gick igenom reglerna och diskuterade omprioriteringar. Därefter väntade en mottagning och invigningsceremoni där alla talade tyska. Det fanns även möjlighet för robotarna att ställa upp sig på parad, och speciellt Hjuke fick lite närgången uppmärksamhet från media.



I morgon är det dags för de två första tävlingsrundorna av totalt tio stycken. Vi satsar på att vara bäst bland de autonoma robotarna utan att riktigt veta vad det innebär eftersom de flesta andra är operatörsstyrda men eventuellt också kan fungera autonomt om de vill.

Dag 2, Morgonstund har guld i mund

Sagan fortsätter... Nattens sömn har varit god för de flesta och de åtta tappra själarna har fortsatt med utvecklandet med gott humör.

Vår utvecklingsverkstad är belägen under ett väldigt mäktigt tak som till största delen utgörs av tyskarkitektur och trä. Man känner sig väldigt liten när man står och beskådar denna byggnad.

Vissa triviala saker har bromsat upp vår utveckling men sådan här faktorer är svåra att undvika ;)

Lite mer allmän info om själva mässan kommer att dyka upp under kommande dagar. Mässan innefattar många intressanta företag och utvecklare. Men här kommer ett litet smakprov på en park på området. Tanken som slog en när man såg dessa designade kullar var:

Stackars vaktmästare som får sköta gräsklippningen ;)

Dag 1, 12 timmar - stora steg

Tyskland. Hannover. Mässan. Massa tyskar i kostym och slips. Men inte i vår hörna, här sitter nämligen ett 40-tal studenter och kodar ikapp. Efter att ha suttit hela dagen och slitit med koden kan vi stoltsera med en robot driven av ett nytt operativsystem som äntligen (!) kör.


Tävlingsbanan i år är värre än någonsin (enligt initierade (?) lärare), med brantare trappor, ovanligt ojämna stepperfields och trånga utrymmen. Vid första anblick såg det inte lovande ut för vår hjuldrivna robot, men efter de första testkörningarna ser det ganska ljust ut. Bil, som den hjuldrivna roboten heter, visade sig vara en riktig kämpe med starka motorer och envis AI. Den sladdar och studsar sig ur en hel del av de värsta kniporna.


Roboten med larvfötter, Hjuke, står fortfarande under lödkolven. Förhoppningsvis ska testningen av den påbörjas under morgondagen eller Onsdagen.

Åter till vandrarhemmet!

På plats i Hannover

Då var vi efter en dags resande och sedan en natt med mer eller mindre sömn på plats i mässhallen i Hannover. Att se banan för första gången blev något av en chock, den är betydligt svårare än vi hade trott att den skulle vara och vi lär få göra en del justeringar i planerna för att få någon framgång i tävlingen.
Just nu står resten av teamet och diskuterar banan medan jag sitter här och skriver detta, så fort vi får in våran utrustining från parkeringen så ska vi ta och sätta up våran team area och ta en provtur i banan med bil så att vi får lite koll på vad vi raden kan och vad vi behöver jobba med.

Teamet i väntan på färjan till Tyskland.