Lärartankar

Så är äventyret över för i år, alla har återvänt hem efter en intensiv tid i Kina och en lång resa hem. Resan till Kina har självklart bjudit på en hel del intryck och erfarenheter, men jag tänkte försöka sammanfatta årets projekt i stort.

Jag tror att jag talar för både mig, Olof och Alexander när jag säger att vi är väldigt imponerade över vad årets studentgrupp har åstadkommit. Det som känns mest synd är att de inte har fått den konkreta positiva återkoppling som de så väl förtjänar i egenskap av fler poäng när det väl är tävling - omständigheter har gått emot dem och de har helt enkelt haft en ganska stor dos av otur när det väl har gällt. Visst, det tillhör spelets regler men jag tycker ändå att de hade förtjänat att få ett bättre resultat med tanke på vad de faktiskt har åstadkommit under det här halvåret.

Studenterna har i år byggt en kopia av förra årets robot samt designat och byggt en ny budgetrobot. En av de påtagligaste synbara förbättringarna är det nya tiltbara tornet för laser, kamera och på den nya roboten även värmesensorer. Vi hade en sådan lösning redan i slutet på förra årets kurs, men den var inte av samma byggkvalitét utan var mer av ett "hack" om vi ska vara helt ärliga.

Dom största förändringarna är ändå det som kanske inte syns så mycket, men som är väldigt viktigt - mjukvaran som styr roboten. Efter förra årets insats med att strukturera om koden har ytterligare uppstädning gjorts i år och vi har nu för första gången på flera år något som känns som en bra, modulär kodbas för framtida studenter. Kartan vi producerar är idag av högsta kvalitét och det enda som hindrade oss från en delad förstaplats var att vi inte hann utforska lika stor del av banan på grund av andra problem. SLAM-algoritmen har förbättrats ytterligare, vägvalsalgoritmen är även den bättre. Vi har möjlighet att låta flera robotar samarbeta och utbyta kartinformation vilket ger oss ett försprång för framtida utvidgning av reglerna där man kan komma att kräva att samtliga robotar har en karta (vilket dom fjärrstyrda lagen idag inte är så bra på). Vi kan hantera kommunikationsbortfall på ett helt annat sätt än tidigare och GUI:t för operatören har genomgått en dramatisk förbättring. Och så vidare.

Det finns helt klart utrymme för förbättringar - och konstigt vore väl annat för ett tekniskt system av den komplexitet som det faktiskt handlar om här - men det blir en uppgift för kommande år. Årets studenter har gjort en utmärkt insats som gör att förutsättningarna för att bygga vidare och komma igen ännu starkare nästa år ser ytterst lovande ut. Bara det i sig är en bedrift - vi är i princip det enda laget i tävlingen där deltagarna helt och hållet byts ut från år till år, många av våra konkurrenter har detta som sitt forskningsområdet och jobbar med det året om medan det för oss är ett kursprojekt. Med tanke på det är det ännu imponerande vad studenterna har lyckats åstadkomma i år - även om det inte fått den där konkreta återkopplingen i form av poäng som vi så väl unnar dem.

2:a Plats i den autonoma delen!

Före dagens tävling så låg vi på delad andraplats i den autonoma delen. Tävlingen bestod av ren kartläggning och innefattade alltså ingen offerdetektion, vilket passade oss utmärkt.

Vi inledde vår körning med två robotar utplacerade på varsin sida av banan. Sigrun började stabilt och enligt planerna, vilket man inte kan säga om Gandul. Något visade sig inte fungera som det skulle när det gällde Ganduls frontiers. Detta gjorde att hon blev stillastående medans Sigrun gjorde så gott hon kunde.

Vi fick då utnyttja möjligheten att under en körning återställa robotarna till deras ursprungliga positioner och starta om. Gandul fick till slut lämna arenan och Sigrun körde på egen hand, något som hon klarade bra! Någon inledande återställning krävdes men i det sista försöket innan tiden gick ut så stämde det mesta för henne. Hon utforskade en stor del av världen och lämnade ifrån sig en karta av bra kvalité som höll för konkurrensen. Detta ledde till att vår delade andraplats förbättrades till en ensam andraplats!

Vi håller nu på att packa ihop våra saker inför hemresan till Sverige. Resan till Kina har varit väldigt intressant och spännande. Synd att vi inte tog oss till finalen, men med dagens andraplacering så kan vi ändå känna oss nöjda med vår insats här i Suzhou!

Sista dagen

Igår hade vi som sagt en ledig dag, några åkte som sagt till Shanghai och hade tydligen en väldigt trevlig dag (tack Staffan hälsar Shanghai-resenärerna). Vi som stannade kvar i Suzhou hade också en bra dag med många intryck och ett flertal kilometer avverkade.
Idag är vi tillbaka vid arenan och Robocup och idag kördes finalen. Vi var ju tyvärr inte kvalificerade, men vi kunde titta på när dom andra körde (det är i princip bara fjärrstyrda robotar som går vidare eftersom vi inte kan hitta lika många offer som dom). Det var bara ett autonomt lag som hade kvalificerat sig, det tyska (och mycket trevliga) laget Resko, som kvalificerade sig genom att samarbeta med ett fjärrstyrningslag.
Efter denna final var det dags för best in class challenges. Fjärrstyrda robotar fick köra en bana där mobilitet skulle testas och visas upp. Branta backar, trappor och många hinder. De autonoma lagen skulle kartlägga ett enklare, men större än tidigare, område. Varken autonoma eller fjärrstyra robotar skulle hitta några offer.
Vi valde att köra ganska direkt när banan var redo och bestämde oss för att köra med två robotar (för att det vore roligt att visa upp vad vi faktiskt kan göra) som startade ungefär 12 meter ifrån varandra i varsin sida av banan. När vi väl startade började både Sigrun och Ganndul köra, men på grund av något ännu oförklarligt fick Ganndul "random path" och började köra runt utan att veta var hon skulle. En omstart senare och allt såg bra ut, båda körde som dom skulle. Då, när Gandull var påväg när för en brant backe hamnade hon lite snett. Hon fick då backoff och backade sedan tillbaka in mot väggen. Då helt plötsligt gjorde hon en volt och la sig på rygg. Vi vet inte exakt vad som hände och vad det beror på. Tornet trasades sönder (men allt annat verkade ha hållit). Tråkigt då vi hade velat visa upp att vi kan göra en fin karta med två robotar som samarbetar. Då valde vi att göra en ny omstart och körde ett par gånger med bara Sigrun. Vi hade otur några gånger då hon valde att försöka sig ut i ett stepperfield. Den sista gången lyckades vi dock kartlägga en stor bit av kartan, dock inte hela men det vi ritade blev bra.
Nu håller vi på att packa för fullt och förbereda inför hemresa (förutom dom tre personer som ska stanna kvar här i Asien ett tag till). Vi är nöjda med vår insats trots oturen vi har haft, vi har inte kunnat visa upp riktigt vad vi får för, och även väldigt nöjda med besöket här i Kina. Snart är det dags för avslutningsceremonin och prisutdelning. Vi får se hur det gick för oss. Nu får ni titta på lite bilder. Hejhej.



















Inte bara vi som tycker det är roligt att köra två robotar samtidigt. (Torsdagens körning)
















Trångt blir det när man är många.
















En tvärgata i Suzhou
















Sigrun hittar nästan ett offer (hon hittade det tidigare under dagen när vi testade robotarna men det verkar som att när det stod publik runt, precis till höger i bild så blev det svårare för henne). (Torsdagens sista körning)















Gamla stan i Suzhou
















Hmmm vad ska jag smaka den här gången?















Så här glad kan man vara när man får leka med robotar i en vecka. (Klicka för en fin animation)

Mellandag

Eftersom vi inte gick vidare till semifinalsomgångarna så har vi en ledig dag idag då vi har ägnat åt oss att utforska diverse delar av det kinesiska vardagslivet. Ursprungsplanen var att ta sig ner till tågstationen, hoppa på ett tåg till Shanghai och tillbringa dagen där. Det visade sig dock inte vara så där tvärenkelt.

Att ta sig till tågstationen var ett projekt i sig. Taxi var helt hopplöst att få tag i men så småningom blev vi instruerade hur vi skulle ta oss dit med lokalbuss. En timme senare är vi framme vid en tågstation som närmast kan beskrivas som någon grad av kaos. Vi lokaliserar biljettkontoret, börjar köa och får så småningom reda på att snabbtågen till Shanghai är fullbokade - det enda som finns kvar är ett tåg som tar två timmar enkel väg.

Här delade gruppen upp sig - en liten tapper skara satte sig på ett "slow train" till Shanghai medan den andra gruppen skulle försöka ta sig in till Suzhou centrum och ströva lite där. Det senare visade sig inte vara helt enkelt det heller och det är frågan vem som egentligen kom fram först - den första lilla gruppen till Shanghai eller den senare till Suzhou centrum?

Den senare gruppen strövade omkring lite i gamla stan och shoppade både turistigt och nördigt. Vad som hände med Shanghaigruppen redovisas förhoppningsvis i ett annat blogginlägg.

Trötta är vi alla

Att vara ute på tävling är inte alltid lätt. Man jobbar hela dagar och sover väldigt lite så då passar man på att blunda lite extra då och då under dagen. Tyvärr har vi här en person som somnade då trotts att det inte ser så skönt ut så går det att sova över allt.

Sista tävlingsomgången

Nu har vi precis kör sista omgången för den här gången. Vi hittade inte någon offer. Roboten var framme vid en och kollade lite lätt men tyckte att det inte var något där så den körde vidare. Den ville ta en promenad ut i den jobbiga terrängen också. Mot slutet av omgången provade vi att köra med två robotar. På söndag är det specialtävlingar och vi ska delta i kartritningen av områden. Så vi provade lite hur robotar beter sig. Det visade sig att de inte jobbade så bra som vi har trott och som de har gjort tidigare. Så vi har lite jobb med det nu.




Vad händer här näst för oss? Här i Kina? Nu sitter vi här och skriver in ”rapport” på det vi har gjort den senaste tiden och framför allt det vi har gjort här i Kina. Alla fullösningar ska dokumenteras och koden ska städas för nästa års studenter. Vi har blivit ”lovade” nu att morgondagen ska vara en ledig dag för oss. Då ska alla vara ute och härja Suzhou och kanske till och med Shanghai.

Omgång 2

Omgången började med att Sigrun, vår första robot, började förlora nätkontakt. Vi byte ut den och allt såg bra ut, den körde bra och hittade en offer. Problem blev där att vi hade uppdaterat hur roboten ska ta bilder på offer men glömt att uppdatera det på vår andra robot. Det slutade med att tornet som kameran sitter på gick neråt istället för att röra sig uppåt mot offer. Vi fick bild på en plåtbit istället för offer. Vi tror att offret blev godkänd ändå. Vi får se.

Här följer bilder från omgång 2.

Omgång 1 för dagen

Vi har kört omgång 1 nu och det gick inte bra. Kartan blev bra och den kände att det fanns offer och gick förbi terräng delen av banan. Men problemet uppstod när roboten kom närmare offret då kunde den inte säga säkert att det var något där. Detta pågrund av att värme som utstrålas från värmekuben är så centrerad och robotens värmekameror är riktade så den missade värmekällan helt enkelt. Det fanns tre offer på banan och roboten gick fram till alla tre men vi fick ingen offer.

Här kommer lite bilder från omgången.

Under omgången blev Alexander och Christian intervjuade av TV också. Det finns en litet medieintresse av allt detta. Kanske inte Sverige men resten av världen.

Vi fick även besök av Staffan som gick kursen föra året.

Vi ber om ursäkt att det inte kommer uppdateringar hela tiden. Detta är pågrund av att vi har problem med Internet här. Vi uppdaterar så fort vi har möjlighet till det. Snart är det dags för omgång 2 för dagen och uppdateringar om omgången kommer upp snarast möjligt.

Tävlingsdag nummer 2

Dag nummer två på tävling. Klockan 10:50 lokaltid ska vi köra vår första omgång för dagen. Det är två banor som man tävlar i och vi ska köra i banan som innehåller terräng och eftersom vår robot inte klarar av terräng så har det jobbats på hela eftermiddagen igår och från klockan 7 idag att fixa något som ska kunna undvika terräng. Vi har tidigare haft hyfsat bra terränghantering men pågrund av att terrängen nu är annorlunda så blev det lite svårare och där av måste det tänkas om en och två gånger.

En annan sak som är viktigt nu också är att få bra system som hittar offer. Vi sliter mycket med det också.

Det har diskuterats snabbt om vi ska ha en eller två robotar i banan samtidigt och vi tog ett snabbt beslut att det är meningslöst att köra två robotar på banan nu då det är två små banor som i princip är en smal gång som hackar sig framåt. Robotar skulle bara stå i vägen för varandra då. På söndag så ska det byggas upp en bana som robotar ska rita en karta av bara. Då är tanken att vi ska köra med våra två robotar.

Det viktigaste nu för oss är att få bra möjlighet att hitta terräng och offer fixar vi det kommer det här att gå långt.

Lite blandade bilder från dagen

Nyheter dag 1

Nu är klockan snart 5 och vi kommer inte köra mer heat idag. Efter att alla 20 lag kört en runda var så blev klockan mycket och arrangörerna bestämde sig för att inte köra en andra runda. Så det blev bara ett uppdrag idag. Som ni vet hittade vi ett offer. Bilden som roboten tog ser ni här.

Här ser ni den fina dockan och den röda lilla kudden där all värme kommer ifrån.

Just nu jobbas det mycket med stepperfield (terräng i banan som vi måste undvika). Vi måste lyckas identifiera vart dem finns och inte finns. Vi testar lite olika approacher på olika håll för att få så bra resultat som möjligt. Tävlingsmässigt är vi ganska nöjda med denna dag. Många lag hade det svårt och lyckades faktiskt att hitta offer.

Kommentera gärna och kom med tips på vad ni vill att vi ska skriva om...

/hjalmar

Första uppdraget

Nu är första uppdraget avklarad och vi är nöjda med resultatet! Vi lyckades hitta ett offer och kartlägga en liten bit av kartan. Efter det började vi få problem med uppkopplingen mot roboten och tvingades göra ett antal omstarter (team leader eller "operatören" som sitter vid användargränssnittet och håller koll på roboten/karta kan begära att roboten ställs tillbaka till utgångspunkt och en ny körning startas). Vi vet inte exakt vad problemet beror på än så länge men kommer undersökas innan nästa uppdrag. Som tur är räknas den bästa körningen inom varje uppdrag så vi fick poäng för det offer vi hittade och den kartläggning vi lyckades göra! Detta gör också att vi än så länge ligger på första plats i autonoma delen! Det är dock bara ett autonomt lag som kört innan oss, men vi vet fortfarande inte hur många lag som kommer tävla i den autonoma delen. Såklart mycket som ska fixas, undersökas och så vidare, men än så länge ser det bra ut! 

Lite mer än en timme kvar till nästa uppdrag.

Internetproblem

Ber om ursäkt för dålig aktivitet på bloggen, det beror på att internetuppkopplingen här fungerar till och från, oftast från.

Vi arbetade vidare under gårdagen och de sista i gruppen lämnade expohallen klockan 2345 på kvällen. Det visade sig på morgonen att allt slit gett utdelning och Sigrun kör för tillfället rätt bra. Offer hittas korrekt även om den höga temperaturen i luften ställer till vissa problem för värmekamerorna. Inget som inte lite tweakning och testning inte kan fixa dock.

Snart är det dags för invigningsceremoni och kort efter det är det dags för vårt första heat. Vi kommer köra 2 heat om dagen och kommer uppdatera bloggen efter varje körning.

Det märks att det är idag själva RoboCup startar på riktigt eftersom det är betydligt mer folk överallt. Tyvärr sitter vi precis bredvid scenen där de som tävlar i RoboCup Junior Dance kör sina framträdanden, vilket säkerligen kommer medföra hög volym. Vi får hoppas att detta inte påverkar vår arbetsmiljö allt för negativt.

Intressant färd från flygplatsen

Idag var det dags för mig att ansluta till laget, vilket inte var en helt problemfri färd.

Flygresan fram till Shanghai gick bra, men sen började det intressanta. Med flera timmar kvar till första flygbussen blev jag upplockad av ett par svarttaxiförare som med säkerhet skinnade mig men jag brydde mig inte så mycket eftersom jag var trött och ville fram. Två timmar senare släpps jag av vid mässområdet. Trodde jag. Men icke.

Taxiföraren släpper av mig vid något annat som förvisso såg stort och flott ut, men som låg flera kilometer från vart jag faktiskt skulle. Jag försöker göra mig förstådd och är glad att jag kom ihåg att ta med den där kartan där mässan finns inritad. Efter några försök får jag veta att jag ska gå ut till stora vägen och följa den åt vänster. Så jag börjar gå. Och gå. Och gå.

Efter 30 minuters promenad i tryckande fuktig hetta har jag passerat ett antal vägar som inte alls finns med på kartan och jag börjar ana oråd. Då uppenbarar sig en ängel på en eldriven vespa som på knagglig engelska frågar mig vad jag letar efter. Jag pekar på kartan och han försöker förklara men tycker det är lättare att helt enkelt skjutsa mig.

Sagt och gjort - upp på vespan, håller krampaktigt tag om väskan på pakethållaren bakom ryggen och en allt annat än vacker hjälm på huvudet. 5 km senare - fem kilometer! - är jag äntligen framme vid mässan. Jag undrar hur många timmar det hade tagit mig att gå dit utan hans hjälp, och hur uppgiven jag hade känt mig under tiden. Tyvärr finns det inget foto på när jag glider in baktill på en vespa med en röd hjälm och en väska bakom ryggen, men man kan ju försöka visualisera det hela.

Efter en komplicerad registreringsprocess lokaliserar jag äntligen resten av laget. Väldigt trött efter resan och äventyret de sista kilometrarna, men glad att vara framme.

Olika ligor i Robocup

Det är ju inte bara vi i Robocup Rescue som är här och tävlar. Det finns väldigt många olika ligor så här kommer bilder på några av dem andra.AIBOhund fotboll

Fisk fotboll (eller kanske vattenpolo?)

Middle size fotboll

Small size fotboll

AIBO humanoid fotboll

Humanoid Fotboll

Första dagen på arbetsplatsen

Efter att vi igår köat för att fixa allt pappersarbete för registrering kunde vi börja dagen med att sätta upp vår hårdvara. Det visade sig att vi "egentligen" bara hade ett bord, som med lite tur kan ge plats åt 6 studenter med laptops. Eftersom vi är elva studenter + lärare insågs det snabbt att det vore bra att ha minst två bord. Lite diskret har vi alltså lagt beslag på två bord i hörnet av området som är avgränsat för Rescue-delen. Kablar för anslutning till internet var redan förberedda, och det var bara att plugga in våra svenska kontakter i uttagen och köra. Mycket fint. Vår stora låda hade klarat sig hela vägen även den, och vi har nu alla saker uppackade.

Klockan är nu efter lunch och vi har så smått börjat köra våra robotar för att testa att de klarade resan. Det är lite småpillande här och där med diverse saker men robotarna verkar köra som vi är vana vid, det vill säga hyfsat bra men inte perfekt. Vi har hela dagen imorgon på oss innan tävlingen drar igång på onsdag.

Nåt som är svårt att fånga på bild är hur stor själva arenan är, här kommer några försök:

Framme i Kina

Så var vi äntligen i Kina. Vi landade imorse ungefär vid 7 på morgonen kinesisk tid (+6 från svensk tid) efter en 11 timmar lång flygresa. Med stela ben och för lite sömn begav vi oss mot tullen och imigrationskontrollen.

Att få igenom robotar och packning genom tullen gick smidigt och rätt så fort så var vi ombord på en buss på väg till boendet i Suzhou.


Vid 11 hade vår guide lyckats letat sig fram till boendet och vi skulle checka in. Det är instressant hur många som verkar kunna jobba med samma sak, tex bara bakom den lilla checkindisken stod det minst 8 personer som samtidigt skulle försöka kopiera våra pass och incheckningsuppgifter.

Rummen är bra och som tur är luftkonditionerade då det är kopiöst varmt. Varje gång man går ut från ett luftkonditionerat rum känner man en varm och fuktig vägg slår emot en. Vi ska strax iväg till mässområdet och reka lite och flytta dit robotarna.